prikaz prve stranice dokumenta Planiranje gibanja mobilnih robota primjenom navigacijske funkcije bez lokalnih minimuma
Rad nije dostupan
diplomski rad
Planiranje gibanja mobilnih robota primjenom navigacijske funkcije bez lokalnih minimuma
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. urn:nbn:hr:168:656342
Bajić, Dino
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Bajić, D. (2021). Planiranje gibanja mobilnih robota primjenom navigacijske funkcije bez lokalnih minimuma (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:656342

Bajić, Dino. "Planiranje gibanja mobilnih robota primjenom navigacijske funkcije bez lokalnih minimuma." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:656342

Bajić, Dino. "Planiranje gibanja mobilnih robota primjenom navigacijske funkcije bez lokalnih minimuma." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:656342

Bajić, D. (2021). 'Planiranje gibanja mobilnih robota primjenom navigacijske funkcije bez lokalnih minimuma', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 29.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:656342

Bajić D. Planiranje gibanja mobilnih robota primjenom navigacijske funkcije bez lokalnih minimuma [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2021 [pristupljeno 29.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:656342

D. Bajić, "Planiranje gibanja mobilnih robota primjenom navigacijske funkcije bez lokalnih minimuma", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:656342

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:656342
Podaci o radu
NaslovPlaniranje gibanja mobilnih robota primjenom navigacijske funkcije bez lokalnih minimuma
Naslov (engleski)Motion planning of mobile robots using the local-minima free navigation
AutorDino Bajić
MentorMarija Seder (mentor)
Član povjerenstvaMarija Seder (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Petrović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2021-09-24, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Sažetak
Planiranje gibanja mobilnih robota uključuje pronalaženje globalnog puta do zadane pozicije (cilja) te upravljački algoritam koji će odvesti robota do cilja. Često se problem planiranja puta promatra zasebno od problema upravljanja gibanjem, dok pristup koji kombinira oba problema koristi takozvanu navigacijsku funkciju. Navigacijska funkcija sadrži informaciju o duljini puta iz svake točke prostora do cilja, uzima u obzir položaj prepreka, te ne smije imati nijedan lokalni minimum osim u ciljnoj točki. Upravljački algoritam formira se kao optimizacijski problem s pomičnim horizontom, koji uzima u obzir ograničenja gibanja robota te čije će rješenje dovesti robota na najnižu moguću vrijednost navigacijske funkcije. U diplomskom je radu implementiran algoritam navigacijske funkcije koristeći kao ulaz tlocrt prostora. Nadalje, algoritam je provjeren u simulatoru na raznim prostorima. na stvarnom mobilnom robotu.
Sažetak (engleski)
Motion planning for a mobile robot consists of finding a global path to a given position (goal) and a navigation control algorithm that will lead the robot to the goal. Often the planning problem is often viewed separately from the motion control problem, while an approach that combines both problems uses a so-called navigation function. The navigation function contains information on the length of the path from each point in space to the destination, taking into account the position of the obstacle, and must not have any local minimum except at the destination point. The control algorithm is formed as an optimization problem with a receding horizon, which takes into account the constraints of the robot movement whose solution will bring the robot to the lowest possible value of the navigation function. In this thesis, we implemented the algorithm of the navigation function using the floor plan of the space as the initial input. Furthermore, the algorithm is tested in a simulator for various environments.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:656342
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-13 09:42:43