prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja
  Download
PDF 553 KB
master's thesis
Upravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2011. urn:nbn:hr:235:312575
Petener, Porin
University of Zagreb
Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture

Institutional repository: Repository of Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture University of Zagreb

Cite this document

Petener, P. (2011). Upravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja (Master's thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:312575

Petener, Porin. "Upravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2011. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:312575

Petener, Porin. "Upravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, 2011. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:312575

Petener, P. (2011). 'Upravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja', Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, accessed 29 November 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:312575

Petener P. Upravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja [Master's thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture; 2011 [cited 2024 November 29] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:312575

P. Petener, "Upravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja", Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture, Zagreb, 2011. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:312575

Metadata
TitleUpravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja
Title (english)Control of robot with three rotational degrees of freedom
AuthorPorin Petener
MentorJosip Kasać (mentor)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Mechanical Engineering and Naval Architecture
Zagreb
Defense date and country2011-03-31, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Mechanical Engineering
Abstract
U ovom radu je opisano ponašanje raznih modifikacija PID regulatora na primjeru robota s tri rotacijska stupnja slobode gibanja (RRR). Programski kodovi robota s tri stupnja slobode gibanja i PID regulatora su implementirani u programskom paketu Matlab i pomoću tog su programa dobiveni simulacijski rezultati koji opisani u radu. Polazišna je točka klasični PID regulator za kojega su pronađena odgovarajuća suboptimalna pojačanja. Primjenom određenih modifikacija klasičnog PID regulatora, a to su korištenje predfiltera referentne pozicije i filtera za estimaciju brzine, te saturaciji vrijednosti upravljačkih veličina postignuta su poboljšanja performansi robota reguliranog PID regulatorom. Kako bi se osiguralo asimptotsko praćenje vremenski promjenjive reference pozicije, što nije moguće klasičnim PID regulatorom, pribjeglo se modifikaciji PID regulatora koju se naziva PID regulator s kliznim režimom rada. Primjenom PID regulatora s kliznim režimom moguće je realizirati slijeđenja proizvoljne referentne trajektorije.
Keywords
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:235:312575
Study programmeTitle: Mechanical Engineering
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsOpen access
Terms of useLicence In copyright icon
Created on2019-05-21 22:21:21