prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja
  Preuzmi
PDF 553 KB
diplomski rad
Upravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2011. urn:nbn:hr:235:312575
Petener, Porin
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Petener, P. (2011). Upravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:312575

Petener, Porin. "Upravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2011. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:312575

Petener, Porin. "Upravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2011. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:312575

Petener, P. (2011). 'Upravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 04.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:312575

Petener P. Upravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2011 [pristupljeno 04.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:312575

P. Petener, "Upravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2011. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:312575

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:312575
Podaci o radu
NaslovUpravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja
Naslov (engleski)Control of robot with three rotational degrees of freedom
AutorPorin Petener
MentorJosip Kasać (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2011-03-31, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U ovom radu je opisano ponašanje raznih modifikacija PID regulatora na primjeru robota s tri rotacijska stupnja slobode gibanja (RRR). Programski kodovi robota s tri stupnja slobode gibanja i PID regulatora su implementirani u programskom paketu Matlab i pomoću tog su programa dobiveni simulacijski rezultati koji opisani u radu. Polazišna je točka klasični PID regulator za kojega su pronađena odgovarajuća suboptimalna pojačanja. Primjenom određenih modifikacija klasičnog PID regulatora, a to su korištenje predfiltera referentne pozicije i filtera za estimaciju brzine, te saturaciji vrijednosti upravljačkih veličina postignuta su poboljšanja performansi robota reguliranog PID regulatorom. Kako bi se osiguralo asimptotsko praćenje vremenski promjenjive reference pozicije, što nije moguće klasičnim PID regulatorom, pribjeglo se modifikaciji PID regulatora koju se naziva PID regulator s kliznim režimom rada. Primjenom PID regulatora s kliznim režimom moguće je realizirati slijeđenja proizvoljne referentne trajektorije.
Ključne riječi
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:312575
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-05-21 22:21:21