prikaz prve stranice dokumenta Izbjegavanje prepreka korištenjem algoritma potencijalnih polja dobivenih iz slike stereo kamere
No public access
undergraduate thesis
Izbjegavanje prepreka korištenjem algoritma potencijalnih polja dobivenih iz slike stereo kamere
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2019. urn:nbn:hr:168:089400
Šimag, Domagoj
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Institutional repository: FER Repository

Cite this document

Šimag, D. (2019). Izbjegavanje prepreka korištenjem algoritma potencijalnih polja dobivenih iz slike stereo kamere (Undergraduate thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:089400

Šimag, Domagoj. "Izbjegavanje prepreka korištenjem algoritma potencijalnih polja dobivenih iz slike stereo kamere." Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:089400

Šimag, Domagoj. "Izbjegavanje prepreka korištenjem algoritma potencijalnih polja dobivenih iz slike stereo kamere." Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:089400

Šimag, D. (2019). 'Izbjegavanje prepreka korištenjem algoritma potencijalnih polja dobivenih iz slike stereo kamere', Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 20 May 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:089400

Šimag D. Izbjegavanje prepreka korištenjem algoritma potencijalnih polja dobivenih iz slike stereo kamere [Undergraduate thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2019 [cited 2024 May 20] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:089400

D. Šimag, "Izbjegavanje prepreka korištenjem algoritma potencijalnih polja dobivenih iz slike stereo kamere", Undergraduate thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2019. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:089400

Metadata
TitleIzbjegavanje prepreka korištenjem algoritma potencijalnih polja dobivenih iz slike stereo kamere
Title (english)Potential field based obstacle avoidance by using data from stereo camera
AuthorDomagoj Šimag
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Committee memberStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Committee memberFrano Petric (član povjerenstva)
Committee memberAna Batinović (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2019-09-17, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Electrical Engineering
Abstract
U radu je obrad¯eno izbjegavanje prepreka u realnom vremenu korištenjem algoritma umjetnih potencijalnih polja. Kako bi letjelica mogla nesmetano prolaziti prostorom, potreban joj je senzor. Kao senzor je korištena stereo (RealSense) kamera. Zahvaljuju´ci karakteristikama realsense kamere, mogu´ce je dobiti dubinsku percepciju prostora i stvoriti PointCloud. Transformacijom PointCloud-a u OctoMap dobiva se 3D prikaz prostora. Uzimajuc´i podatke iz izgrad¯ene 3D karte prostora, letjelica uspješno izbjegava svaku prepreku koja se nalazi na putu prema ciljnoj toˇcki. Osim navedenog, u radu je objašnjena i mogu´ca primjena genetskih algoritama i umjetnih neuronskih mreža na gibanje letjelice u prostoru. Eksperimenti su provedeni u simulacijskom okruženju, a algoritam izbjegavanja prepreka mogu´ce je primijeniti i na stvarno okruženje.
Abstract (english)
The subject of this paper is real-time obstacle avoidance using artificial potential fields algorithm. In order to successfully travel through a given area, system needs a sensor. This paper uses stereo (RealSense) camera. One of the main features of this camera is depth perception and this feature is used to create PointCloud. By transforming data from PointCloud to OctoMap, a 3D image of an area is obtained. Using the data given from 3D image, drone manages to avoid every obstacle in its path. Furthermore, this paper discusses a possibility of using genetic algorithms and artificial neural networks in path planning. Experiments were made in simulations and it’s possible to use this algorithm on real drones.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:168:089400
Study programmeTitle: Electrical Engineering and Information Technology
Study programme type: university
Study level: undergraduate
Academic / professional title: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
Created on2020-01-07 22:21:14