prikaz prve stranice dokumenta Izbjegavanje prepreka korištenjem algoritma potencijalnih polja dobivenih iz slike stereo kamere
Rad nije dostupan
završni rad
Izbjegavanje prepreka korištenjem algoritma potencijalnih polja dobivenih iz slike stereo kamere
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. urn:nbn:hr:168:089400
Šimag, Domagoj
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Šimag, D. (2019). Izbjegavanje prepreka korištenjem algoritma potencijalnih polja dobivenih iz slike stereo kamere (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:089400

Šimag, Domagoj. "Izbjegavanje prepreka korištenjem algoritma potencijalnih polja dobivenih iz slike stereo kamere." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:089400

Šimag, Domagoj. "Izbjegavanje prepreka korištenjem algoritma potencijalnih polja dobivenih iz slike stereo kamere." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:089400

Šimag, D. (2019). 'Izbjegavanje prepreka korištenjem algoritma potencijalnih polja dobivenih iz slike stereo kamere', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 17.05.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:089400

Šimag D. Izbjegavanje prepreka korištenjem algoritma potencijalnih polja dobivenih iz slike stereo kamere [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2019 [pristupljeno 17.05.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:089400

D. Šimag, "Izbjegavanje prepreka korištenjem algoritma potencijalnih polja dobivenih iz slike stereo kamere", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2019. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:089400

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:089400
Podaci o radu
NaslovIzbjegavanje prepreka korištenjem algoritma potencijalnih polja dobivenih iz slike stereo kamere
Naslov (engleski)Potential field based obstacle avoidance by using data from stereo camera
AutorDomagoj Šimag
MentorStjepan Bogdan (mentor)
Član povjerenstvaStjepan Bogdan (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaFrano Petric (član povjerenstva)
Član povjerenstvaAna Batinović (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2019-09-17, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U radu je obrad¯eno izbjegavanje prepreka u realnom vremenu korištenjem algoritma umjetnih potencijalnih polja. Kako bi letjelica mogla nesmetano prolaziti prostorom, potreban joj je senzor. Kao senzor je korištena stereo (RealSense) kamera. Zahvaljuju´ci karakteristikama realsense kamere, mogu´ce je dobiti dubinsku percepciju prostora i stvoriti PointCloud. Transformacijom PointCloud-a u OctoMap dobiva se 3D prikaz prostora. Uzimajuc´i podatke iz izgrad¯ene 3D karte prostora, letjelica uspješno izbjegava svaku prepreku koja se nalazi na putu prema ciljnoj toˇcki. Osim navedenog, u radu je objašnjena i mogu´ca primjena genetskih algoritama i umjetnih neuronskih mreža na gibanje letjelice u prostoru. Eksperimenti su provedeni u simulacijskom okruženju, a algoritam izbjegavanja prepreka mogu´ce je primijeniti i na stvarno okruženje.
Sažetak (engleski)
The subject of this paper is real-time obstacle avoidance using artificial potential fields algorithm. In order to successfully travel through a given area, system needs a sensor. This paper uses stereo (RealSense) camera. One of the main features of this camera is depth perception and this feature is used to create PointCloud. By transforming data from PointCloud to OctoMap, a 3D image of an area is obtained. Using the data given from 3D image, drone manages to avoid every obstacle in its path. Furthermore, this paper discusses a possibility of using genetic algorithms and artificial neural networks in path planning. Experiments were made in simulations and it’s possible to use this algorithm on real drones.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:089400
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2020-01-07 22:21:14