prikaz prve stranice dokumenta Kalibracija robotske ruke i kamere za robotsku manipulaciju zasnovanu na vizualnom servoingu
  Preuzmi
PDF 2.21 MB
diplomski rad
Kalibracija robotske ruke i kamere za robotsku manipulaciju zasnovanu na vizualnom servoingu
Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2017. urn:nbn:hr:200:606415
Tošeski, Marina
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku
Katedra za automatiku i robotiku

Institucijski repozitorij: Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek

Citirajte ovaj rad

Tošeski, M. (2017). Kalibracija robotske ruke i kamere za robotsku manipulaciju zasnovanu na vizualnom servoingu (Diplomski rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:606415

Tošeski, Marina. "Kalibracija robotske ruke i kamere za robotsku manipulaciju zasnovanu na vizualnom servoingu." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:606415

Tošeski, Marina. "Kalibracija robotske ruke i kamere za robotsku manipulaciju zasnovanu na vizualnom servoingu." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:606415

Tošeski, M. (2017). 'Kalibracija robotske ruke i kamere za robotsku manipulaciju zasnovanu na vizualnom servoingu', Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, citirano: 24.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:606415

Tošeski M. Kalibracija robotske ruke i kamere za robotsku manipulaciju zasnovanu na vizualnom servoingu [Diplomski rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek; 2017 [pristupljeno 24.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:606415

M. Tošeski, "Kalibracija robotske ruke i kamere za robotsku manipulaciju zasnovanu na vizualnom servoingu", Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, Osijek, 2017. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:606415

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:606415
Podaci o radu
NaslovKalibracija robotske ruke i kamere za robotsku manipulaciju zasnovanu na vizualnom servoingu
Naslov (engleski)Hand-eye calibration for robot manipulation based on visual servoing
AutorMarina Tošeski
MentorRobert Cupec (mentor)
MentorPetra Đurović (mentor)
Član povjerenstvaRobert Cupec (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaIrena Galić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaRatko Grbić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
(Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku)
(Katedra za automatiku i robotiku)
Osijek
Datum i država obrane2017-09-28, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Procesno računarstvo
Sažetak
Razvijen je računalni program za kalibraciju robotskog manipulatora i kamere, koji na temelju niza slika dobivenih kamerom određuje odnos koordinatnog sustava kamere i koordinatnog sustava robotskog manipulatora. Točnost kalibracije ispitana je pokusima s robotskim manipulatorom. Kalibracija se vrši nad Dobot ARM V1.0 te RGB-D Orbbec Astra S kamerom U radu je obrađena primjena računalnog vida, kao i teorijsko rješenje problema kalibracije primjenom rješenja zatvorenog oblika. Navedeno rješenje kao rezultat daje homogenu transformacijsku matricu između koordinatnog sustava korištenog robotskog manipulatora i kamere. Točnost kalibracije, koja se postiže razvijenim programom, eksperimentalno je ispitana mjerenjem odstupanja pozicija alata izmjerenih sustavom računalnog vida od pozicija zadanih robotskom manipulatoru. Također je ispitana i primjena razmatrane kalibracije za vizualni servoing.
Sažetak (engleski)
A computer program for calibration of a robotic arm and a camera has been developed, which, based on series of images obtained by the camera, determines the relative pose between the camera coordinate systems and the robotic arm coordinate system. Calibration accuracy has been tested experimentally. Calibration is performed on Dobot ARM V1.0 and RGB-D Orbbec Astra S camera. Application of computer vision in robotics is discussed. A teoretical closed-form solution to the considered calibration problem is described, which gives a homogenous transformation matix between the camera coordinate system and the robotic arm coordinate system as the result. Calibration accuracy, achieved by the developed program, is tested experimentally by measuring the difference between the tool positions measured by computer vision and the positions given to the robotic arm. Furthermore, application of the considered calibration for visual servoing was tested.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:200:606415
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2017-10-25 16:14:00