prikaz prve stranice dokumenta Određivanje položaja objekta u prostoru na temelju sinergije višesenzorskih prostorno vremenskih značajki
  Preuzmi
PDF 1.31 MB
diplomski rad
Određivanje položaja objekta u prostoru na temelju sinergije višesenzorskih prostorno vremenskih značajki
Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2017. urn:nbn:hr:200:613607
Zubčić, Matej
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku
Katedra za računalno inženjerstvo

Institucijski repozitorij: Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek

Citirajte ovaj rad

Zubčić, M. (2017). Određivanje položaja objekta u prostoru na temelju sinergije višesenzorskih prostorno vremenskih značajki (Diplomski rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:613607

Zubčić, Matej. "Određivanje položaja objekta u prostoru na temelju sinergije višesenzorskih prostorno vremenskih značajki." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:613607

Zubčić, Matej. "Određivanje položaja objekta u prostoru na temelju sinergije višesenzorskih prostorno vremenskih značajki." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:613607

Zubčić, M. (2017). 'Određivanje položaja objekta u prostoru na temelju sinergije višesenzorskih prostorno vremenskih značajki', Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, citirano: 27.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:613607

Zubčić M. Određivanje položaja objekta u prostoru na temelju sinergije višesenzorskih prostorno vremenskih značajki [Diplomski rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek; 2017 [pristupljeno 27.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:613607

M. Zubčić, "Određivanje položaja objekta u prostoru na temelju sinergije višesenzorskih prostorno vremenskih značajki", Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, Osijek, 2017. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:613607

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:613607
Podaci o radu
NaslovOdređivanje položaja objekta u prostoru na temelju sinergije višesenzorskih prostorno vremenskih značajki
Naslov (engleski)The positioning of the object in space based on the synergy of multisensor spatio-temporal features
AutorMatej Zubčić
MentorTomislav Keser (mentor)
Član povjerenstvaTomislav Keser (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaAlfonzo Baumgartner (član povjerenstva)
Član povjerenstvaKrešimir Nenadić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
(Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku)
(Katedra za računalno inženjerstvo)
Osijek
Datum i država obrane2017-10-05, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Procesno računarstvo
Sažetak
U ovome radu objašnjen je problem određivanja položaja na temelju vektorskih mjerenja senzora. S obzirom na problematiku korištenih senzora pri određivanju položaja, kao estimator položaja izabran je multiplikativni prošireni Kalmanov filter zbog svojih prednosti. Prednosti ovog filtera su računska jednostavnost s obzirom kako su jednadžbe filtera razvijene na temelju kvaternionske parametrizacije položaja. Dodatna prednost ovog filtera je i ta, da filter ne estimira dinamiku stanja tijela, nego samo stanje pogrešaka položaja koje se dodaju na nominalno stanje sustava, a to dodatno ubrzava iteraciju algoritma. Rezultat ovog rada je uspješna implementacija MEKF algoritma u Matlabu, što je i potvrđeno kroz pokuse i mjerenja s obzirom na referentne skupove mjerenja. Rad daje i objašnjenje problema prilikom korištenja izabranog referentnog skupa mjerenja.
Sažetak (engleski)
This thesis explains attitude determination problem based on sensor measurements in vector space. It gives a short overview of deterministic methods used to solve this problem and then progresses with the state space stochastic methods, mainly using the Multiplicative Extended Kalman Filter. The MEKF was chosen due to its advantages, which include, lower computational requirements since state equations are developed using quaternion parametrization of attitude, hence there is no trigonometric operations used in the state transition equation. One additional advantage of this filter is its complementary or indirect nature, i.e. we are not estimating the full-state of the system, just the error-states which brings additional simplifications and robustness when using MEKF for attitude estimation. The result of this work is a successful implementation of the MEKF algorithm in a discrete form, using Matlab, this form is suitable for calculation on digital computers or embedded systems. Implementation is evaluated through comparison of attitude estimates with highly accurate reference measurements. Unfortunately, due to a mistake in the experiments when the reference measurements were gathered, it wasn’t possible to correctly evaluate accuracy of the estimated yaw angle.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:200:613607
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2018-05-28 10:54:40