prikaz prve stranice dokumenta Detekcija objekta na slici snimljenoj 3D kamerom i određivanje njegovog položaja
  Preuzmi
PDF 1.91 MB
diplomski rad
Detekcija objekta na slici snimljenoj 3D kamerom i određivanje njegovog položaja
Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2019. urn:nbn:hr:200:834500
Živčić, Dominik
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku
Katedra za automatiku i robotiku

Institucijski repozitorij: Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek

Citirajte ovaj rad

Živčić, D. (2019). Detekcija objekta na slici snimljenoj 3D kamerom i određivanje njegovog položaja (Diplomski rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:834500

Živčić, Dominik. "Detekcija objekta na slici snimljenoj 3D kamerom i određivanje njegovog položaja." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:834500

Živčić, Dominik. "Detekcija objekta na slici snimljenoj 3D kamerom i određivanje njegovog položaja." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:834500

Živčić, D. (2019). 'Detekcija objekta na slici snimljenoj 3D kamerom i određivanje njegovog položaja', Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, citirano: 15.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:834500

Živčić D. Detekcija objekta na slici snimljenoj 3D kamerom i određivanje njegovog položaja [Diplomski rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek; 2019 [pristupljeno 15.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:834500

D. Živčić, "Detekcija objekta na slici snimljenoj 3D kamerom i određivanje njegovog položaja", Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, Osijek, 2019. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:834500

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:834500
Podaci o radu
NaslovDetekcija objekta na slici snimljenoj 3D kamerom i određivanje njegovog položaja
Naslov (engleski)Object Detection and Pose Estimation in 3D Images
AutorDominik Živčić
MentorRobert Cupec (mentor)
Član povjerenstvaRobert Cupec (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaEmmanuel Karlo Nyarko (član povjerenstva)
Član povjerenstvaDamir Filko (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
(Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku)
(Katedra za automatiku i robotiku)
Osijek
Datum i država obrane2019-10-07, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Automatizacija i robotika
Sažetak
U ovom radu istražene su i implementirane dvije metode prepoznavanja objekta od interesa u svrhu određivanja putanje robotskog manipulatora po površini objekta. Implementirane su LINE-MOD i tabletop metode prepoznavanja objekta. Objekt od interesa je zadan u obliku mreže trokuta. Metode za prepoznavanje objekata su implementirane u ROS okruženje te koriste informacije dobivene od RGB-D kamere za prepoznavanje. Kako bi se mogla planirati putanja robota po površini objekta, potrebno je znati gdje se nalazi objekt u odnosu na koordinatni sustav robota. U tu svrhu je u programskom rješenju implementirana hand-eye kalibracija. Na kraju je provedeno testiranje sustava koji se sastoji od industrijskog robota ABB IRB 2400L i Orbbec Astra S kamere kako bi se odredila točnost cijelog sustava.
Sažetak (engleski)
In this thesis, two methods for object recognition are examined and implemented for the purpose of determining the path of a robotic manipulator end effector along the object surface. LINE-MOD and tabletop methods are implemented. The developed program requires the object of interest to be provided in the form of a triangular mesh. Methods for object recognition are implemented in ROS framework and they use information obtained from an RGB-D camera. In order to be able to plan the path of a robot end effector along the surface of an object, it is necessary to know where the object is located relative to the coordinate system of the robot. For that purpose, hand-eye calibration was implemented in the software solution. Finally, testing of the ABB IRB 2400L robot and Orbbec Astra S camera system was performed to determine the accuracy of the system.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:200:834500
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-12-19 13:33:30