prikaz prve stranice dokumenta Planiranje putanje alata robotskog manipulatora za obradu površine objekta na temelju 3D snimke
  Preuzmi
PDF 1.94 MB
diplomski rad
Planiranje putanje alata robotskog manipulatora za obradu površine objekta na temelju 3D snimke
Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2019. urn:nbn:hr:200:052386
Čičić, Adrian
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku
Katedra za automatiku i robotiku

Institucijski repozitorij: Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek

Citirajte ovaj rad

Čičić, A. (2019). Planiranje putanje alata robotskog manipulatora za obradu površine objekta na temelju 3D snimke (Diplomski rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:052386

Čičić, Adrian. "Planiranje putanje alata robotskog manipulatora za obradu površine objekta na temelju 3D snimke." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:052386

Čičić, Adrian. "Planiranje putanje alata robotskog manipulatora za obradu površine objekta na temelju 3D snimke." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:052386

Čičić, A. (2019). 'Planiranje putanje alata robotskog manipulatora za obradu površine objekta na temelju 3D snimke', Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, citirano: 15.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:052386

Čičić A. Planiranje putanje alata robotskog manipulatora za obradu površine objekta na temelju 3D snimke [Diplomski rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek; 2019 [pristupljeno 15.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:052386

A. Čičić, "Planiranje putanje alata robotskog manipulatora za obradu površine objekta na temelju 3D snimke", Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, Osijek, 2019. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:052386

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:052386
Podaci o radu
NaslovPlaniranje putanje alata robotskog manipulatora za obradu površine objekta na temelju 3D snimke
Naslov (engleski)Robot End Effector Path Planning for Object Surface Finishing Based on 3D Image
AutorAdrian Čičić
MentorRobert Cupec (mentor)
Član povjerenstvaRobert Cupec (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaDamir Filko (član povjerenstva)
Član povjerenstvaEmmanuel Karlo Nyarko (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
(Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku)
(Katedra za automatiku i robotiku)
Osijek
Datum i država obrane2019-10-07, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Automatizacija i robotika
Sažetak
U ovom radu je obrađena problematika planiranja putanje vrha alata robotskog manipulatora po površini objekta od interesa pomoću informacija dobivenih 3D kamerom. U svrhu izrade ovog rada izrađen je program unutar ROS(Robot Operating System) okvira koji planira putanju vrha alata industrijskog robota. Unutar ROS okvira također je izrađena procedura za kalibraciju sustava robot-kamera koja omogućuje računanje transformacijskih matrica iz koordinatnog sustava kamere u koordinatni sustav robotskog manipulatora. Planiranje putanje vrha alata i procedura za kalibraciju sustava robot-kamera su izvedeni u C++ programskom, a računanje transformacijskih matrica iz koordinatnog sustava kamere u koordinatni sustav robota je izvedeno u MATLAB programskom jeziku. Točnost izrađenog sustava eksperimentalno je ispitana na industrijskom robotu ABB IRB 2400L .
Sažetak (engleski)
In this thesis path planning along the surface of an object of interest for a robotic manipulator end effector is considered. The object pose is determined using a 3D camera. A software for planning the path of an industrial robot end effector is developed within the ROS framework. Furthermore, a hand-eye calibration procedure, which computes the transformation matrix from the camera coordinate system to the robot coordinate system was implemented. The path planning and hand-eye calibration procedures were created in C++ programming language and the calculation of the transformation matrix from the camera coordinate system to the robot coordinate system was made in MATLAB programming language. The accuracy of the developed system was experimentally tested on the industrial robot ABB IRB 2400L .
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:200:052386
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-12-19 13:52:04