prikaz prve stranice dokumenta Algoritam za detekciju prepreka unutar vozne trake i prilagodbu brzine
  Preuzmi
PDF 2.66 MB
diplomski rad
Algoritam za detekciju prepreka unutar vozne trake i prilagodbu brzine
Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2019. urn:nbn:hr:200:233358
Ljepić, Srđan
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku
Katedra za automatiku i robotiku

Institucijski repozitorij: Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek

Citirajte ovaj rad

Ljepić, S. (2019). Algoritam za detekciju prepreka unutar vozne trake i prilagodbu brzine (Diplomski rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:233358

Ljepić, Srđan. "Algoritam za detekciju prepreka unutar vozne trake i prilagodbu brzine." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:233358

Ljepić, Srđan. "Algoritam za detekciju prepreka unutar vozne trake i prilagodbu brzine." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:233358

Ljepić, S. (2019). 'Algoritam za detekciju prepreka unutar vozne trake i prilagodbu brzine', Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, citirano: 25.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:233358

Ljepić S. Algoritam za detekciju prepreka unutar vozne trake i prilagodbu brzine [Diplomski rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek; 2019 [pristupljeno 25.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:233358

S. Ljepić, "Algoritam za detekciju prepreka unutar vozne trake i prilagodbu brzine", Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, Osijek, 2019. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:233358

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:233358
Podaci o radu
NaslovAlgoritam za detekciju prepreka unutar vozne trake i prilagodbu brzine
Naslov (engleski)Algorithm for detecting obstacles within the lane and speed adjustment
AutorSrđan Ljepić
MentorRatko Grbić (mentor)
Član povjerenstvaRatko Grbić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaMarijan Herceg (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMario Vranješ (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
(Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku)
(Katedra za automatiku i robotiku)
Osijek
Datum i država obrane2019-09-26, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Umjetna inteligencija
Sažetak
Tema ovog diplomskog rada je izrada algoritma za detekciju prepreka unutar vozne trake i prilagodbu brzine vozila. Algoritam se temelji na obradi slika koje se dobivaju s kamere montirane na prednjoj strani vozila pomoću ROS-a. Obrada slika obavljena je metodama računalnog vida, koje su ostvarene pomoću programskog jezika C++ i biblioteke OpenCV. Kada je slika dohvaćena, izvršavaju se metode predobrade slike, kao i detekcija rubova kako bi se smanjio šum. Osim toga, koristi se RANSAC algoritam pomoću kojeg se definira područje vozne trake koje se koristi za klasifikaciju i estimaciju udaljenosti od prepreke ako ona postoji, kako bi se pomoću ROS-a omogućilo zaustavljanje vozila. Prilikom verifikacije korišten je Carla simulator, gdje je zaključeno da algoritam na slikama vrlo precizno detektira udaljenost od prepreke. Analizom simulacija vožnje utvrđeno je da algoritam zbog nedovoljne brzine obrade video okvira bez dodatnog proširenja nije prikladan za izvođenje pri većim brzinama vozila
Sažetak (engleski)
The topic of this thesis is the development of an algorithm for obstacle detection within the lane and adjusting vehicle speed. The algorithm is based on the processing of images obtained from a camera mounted on the front of the vehicle using ROS. Image processing was done using computer vision methods, which were accomplished using the C++ programming language and the OpenCV library. Once the image is retrieved, image pre-processing methods are performed as well as edge detection to reduce noise. Moreover, a RANSAC algorithm is used to define the lane area used to classify and estimate the distance from an obstacle, to stop the vehicle by using ROS if necessary. Carla simulator was used for verification, where it was concluded that the algorithm on pictures detects the distance from the obstacle very accurately. Analyzing the results of driving simulations, it is concluded that due to insufficient processing speed of the video frames without future work, the algorithm is not suitable for execution at higher vehicle speeds.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:200:233358
Studijski programNaziv: Automobilsko računarstvo i komunikacije
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka automobilskog računarstva i komunikacija (mag. ing. comp. et comm. techn)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2020-01-02 09:51:38