prikaz prve stranice dokumenta Detekcija i praćenje ljudi u svrhu sigurnog kretanja čovjeka u radnom prostoru robota
  Preuzmi
PDF 1.14 MB
diplomski rad
Detekcija i praćenje ljudi u svrhu sigurnog kretanja čovjeka u radnom prostoru robota
Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2021. urn:nbn:hr:200:127248
Mihelčić, Dario
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku
Katedra za automatiku i robotiku

Institucijski repozitorij: Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek

Citirajte ovaj rad

Mihelčić, D. (2021). Detekcija i praćenje ljudi u svrhu sigurnog kretanja čovjeka u radnom prostoru robota (Diplomski rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:127248

Mihelčić, Dario. "Detekcija i praćenje ljudi u svrhu sigurnog kretanja čovjeka u radnom prostoru robota." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:127248

Mihelčić, Dario. "Detekcija i praćenje ljudi u svrhu sigurnog kretanja čovjeka u radnom prostoru robota." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:127248

Mihelčić, D. (2021). 'Detekcija i praćenje ljudi u svrhu sigurnog kretanja čovjeka u radnom prostoru robota', Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, citirano: 27.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:127248

Mihelčić D. Detekcija i praćenje ljudi u svrhu sigurnog kretanja čovjeka u radnom prostoru robota [Diplomski rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek; 2021 [pristupljeno 27.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:127248

D. Mihelčić, "Detekcija i praćenje ljudi u svrhu sigurnog kretanja čovjeka u radnom prostoru robota", Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, Osijek, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:127248

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:127248
Podaci o radu
NaslovDetekcija i praćenje ljudi u svrhu sigurnog kretanja čovjeka u radnom prostoru robota
Naslov (engleski)Human detection and tracking for safe motion in robot workspace
AutorDario Mihelčić
MentorRobert Cupec (mentor)
Član povjerenstvaRobert Cupec (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaDamir Filko (član povjerenstva)
Član povjerenstvaEmmanuel Karlo Nyarko (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
(Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku)
(Katedra za automatiku i robotiku)
Osijek
Datum i država obrane2021-07-27, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Automatizacija i robotika
Sažetak
U ovom radu opisana je izrada sustava za detekciju i praćenje ljudi u svrhu sigurnog kretanja u okolini robotskog manipulatora. Realizirani sustav zasnovan je na ROS-u. Za prikupljanje podataka iz okoline koristi se Kinect RGB-D senzor. Korištenjem SPENCER razvojnog okvira, implementirana je metoda detekcije i praćenja ljudi koja računa opisne informacije o promatranim ljudima na temelju podataka snimljenih Kinect kamerom. Definirana su pravila za ograničenje kretanja robotskog manipulatora koji obavlja radnje u prostoru dijeljenom s ljudima. Informacije dobivene metodom detekcije i praćenja ljudi koriste se za provjeru uvjeta koji određuju ograničenja postavljena na kretanje robota. Ostvareno je upravljanje ABB IRB 2400L robotskim manipulatorom povezivanjem osobnog računala s IRC5 kontrolerom robota. Rad izrađenog sustava testiran je novim skupom podataka snimljenim Kinect kamerom.
Sažetak (engleski)
In this thesis, development of a human detection and tracking system for the purpose of safe movement in the robot environment is described. The developed system is based on ROS. Environment data is gathered using a Kinect RGB-D sensor. Using the SPENCER framework, a human detection and tracking method was implemented, which calculates descriptive information about observed humans using the data recorded with the Kinect camera. Rules for movement restriction of a robotic manipulator, operating in a workspace shared with humans, were defined. Conditions, that define the restrictions imposed to the manipulator movement, are checked using data from the human detection and tracking method. Control of the ABB IRB 2400L robotic manipulator was realized using a connection between a personal computer and an IRC5 robot controller. The developed system is tested using a new dataset recorded with a Kinect sensor
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:200:127248
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2021-08-16 09:03:52