prikaz prve stranice dokumenta Estimacija kinematičkih parametara objekata s pokretnim dijelovima
  Preuzmi
PDF 1.41 MB
diplomski rad
Estimacija kinematičkih parametara objekata s pokretnim dijelovima
Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2022. urn:nbn:hr:200:791782
Ivezić, Dijana
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku
Katedra za automatiku i robotiku

Institucijski repozitorij: Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek

Citirajte ovaj rad

Ivezić, D. (2022). Estimacija kinematičkih parametara objekata s pokretnim dijelovima (Diplomski rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:791782

Ivezić, Dijana. "Estimacija kinematičkih parametara objekata s pokretnim dijelovima." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:791782

Ivezić, Dijana. "Estimacija kinematičkih parametara objekata s pokretnim dijelovima." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:791782

Ivezić, D. (2022). 'Estimacija kinematičkih parametara objekata s pokretnim dijelovima', Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, citirano: 15.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:791782

Ivezić D. Estimacija kinematičkih parametara objekata s pokretnim dijelovima [Diplomski rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek; 2022 [pristupljeno 15.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:791782

D. Ivezić, "Estimacija kinematičkih parametara objekata s pokretnim dijelovima", Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, Osijek, 2022. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:791782

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:791782
Podaci o radu
NaslovEstimacija kinematičkih parametara objekata s pokretnim dijelovima
Naslov (engleski)Estimation of kinematic parameters of articulated objects
AutorDijana Ivezić
MentorRobert Cupec (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
(Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku)
(Katedra za automatiku i robotiku)
Osijek
Datum i država obrane2022-09-27, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Umjetna inteligencija
Sažetak
Objekti sa pokretnim dijelovima su svuda oko nas. Korisno je omogućiti robotima da ih prepoznaju i s njima upravljaju na odgovarajući način što je još uvijek otvorena tema u znanstvenoj zajednici. Mjesta za napredak ima. Razvoj neuronskih mreža, robotskih sustava i senzora kroz godine omogućio je dosadašnja i otvara vrata budućim dostignućima. Motivacija ovoga rada je opisati i ispitati algoritme i metode koji se mogu primijeniti za detekciju objekata s pokretnim dijelovima, segmentaciju takvih objekata i estimaciju njihovih kinematičkih parametara kako bi se mogli dizajnirati inteligentni roboti u budućnosti koji sve bolje manipuliraju navedenim tipom objekata. Ukoliko robot uspješno manipulira objektom s pokretnim dijelovima, tada je moguće dizajnirati robote koji uspješno rješavaju ljudima korisne zadatke kao što su otvaranje vrata, otvaranje i postavljanje naočala na osobu koja to ne može samostalno i sl. Algoritmi razmatrani u ovom radu osmišljeni su za rješavanje problema estimacije osi objekata s pokretnim dijelovima, za koliko je taj objekt već zakrenut ili pomaknut i detekcije dijelova objekta za koje robot mora uhvatit svojim alatom.
Sažetak (engleski)
Articulated objects are everywhere around us. It is useful to enable robots to recognise and manipulate them in an appropriate way which is still an open subject in the scientific community. There is room for improvement. Development of neural networks, robotics systems and sensors throught the years has enabled past and future achievements. The motivation for this work is to describe and test algorithms and methods that detect articulated objects, segment them into parts and estimate their pose in order to enable future robot design which enables better manipulation of those objects. If a robot successfully manipulates articulated objects, then it is possible to design robots that successfully solve useful tasks, such as opening doors, opening and placing glasses on a person which cannot do so independently etc.. The algorithms considered in this work aim to solve the problem of estimating the axis of articulated objects, how far the object has already been rotated or moved, and the detection of parts of the object that the robot must grasp with its tool.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:200:791782
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2022-10-19 07:19:15