prikaz prve stranice dokumenta Određivanje trodimenzionalnog oblika i položaja transparentnih objekata u svrhu robotske manipulacije
  Preuzmi
PDF 2.07 MB
diplomski rad
Određivanje trodimenzionalnog oblika i položaja transparentnih objekata u svrhu robotske manipulacije
Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2023. urn:nbn:hr:200:906497
Mihić, Vlatka
Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku
Katedra za automatiku i robotiku

Institucijski repozitorij: Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek

Citirajte ovaj rad

Mihić, V. (2023). Određivanje trodimenzionalnog oblika i položaja transparentnih objekata u svrhu robotske manipulacije (Diplomski rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:906497

Mihić, Vlatka. "Određivanje trodimenzionalnog oblika i položaja transparentnih objekata u svrhu robotske manipulacije." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:906497

Mihić, Vlatka. "Određivanje trodimenzionalnog oblika i položaja transparentnih objekata u svrhu robotske manipulacije." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:906497

Mihić, V. (2023). 'Određivanje trodimenzionalnog oblika i položaja transparentnih objekata u svrhu robotske manipulacije', Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, citirano: 26.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:906497

Mihić V. Određivanje trodimenzionalnog oblika i položaja transparentnih objekata u svrhu robotske manipulacije [Diplomski rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek; 2023 [pristupljeno 26.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:906497

V. Mihić, "Određivanje trodimenzionalnog oblika i položaja transparentnih objekata u svrhu robotske manipulacije", Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, Osijek, 2023. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:906497

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:906497
Podaci o radu
NaslovOdređivanje trodimenzionalnog oblika i položaja transparentnih objekata u svrhu robotske manipulacije
Naslov (engleski)3D pose estimation of transparent objects for robot manipulation
AutorVlatka Mihić
MentorPetra Pejić (mentor)
MentorMatej Džijan (sumentor)
Član povjerenstvaRobert Cupec (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaEmmanuel Karlo Nyarko (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMatej Džijan (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
(Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku)
(Katedra za automatiku i robotiku)
Osijek
Datum i država obrane2023-09-29, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Umjetna inteligencija
Sažetak
Ovaj rad istražuje problem određivanja trodimenzionalnog oblika i položaja transparentnih objekata za potrebe robotske manipulacije. Predstavljena je metoda ClearGrasp temeljena na neuronskim mrežama koja se koristi za detekciju transparentnih objekata. Metoda uključuje estimaciju površinskih normi, rubova i maski transparentnih objekata. U radu se korištenjem rekonstruiranog oblaka točaka dobivenog primjenom ClearGrasp metode uz pomoć metoda Open3D biblioteke dolazi do centra i oblika objekta koji daju informaciju o položaju i veličini objekta. Izračunati položaj i veličina objekta su korišteni pri manipulaciji objektom kako bi robotski manipulator znao gdje se objekt nalazi i na koji način ga uhvatiti. Eksperimentalni postav je opisan, uključujući korištene hardverske komponente i programski okvir. Nakon toga su prikazani rezultati eksperimenta, koji uključuju evaluaciju uspješnosti detekcije i manipulacije transparentnih objekata.
Sažetak (engleski)
This paper explores the problem of determining the three-dimensional shape and pose of transparent objects for robotic manipulation purposes. A neural network-based method ClearGrasp is presented for the detection of transparent objects, involving the estimation of surface normals, edges, and masks. In this paper, the object's center and shape were determined by employing the reconstructed point cloud, which was generated through the application of the ClearGrasp method with the assistance of Open3D library methods. The calculated position and size of the object were then utilized in the manipulation of the object, allowing the robotic manipulator to be aware of the object's location and how to grasp it. The experimental setup is described, including the hardware components and the software framework utilized. Subsequently, the experimental results are presented, which include an evaluation of the success in detecting and manipulating transparent objects.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:200:906497
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2023-10-13 09:36:50