prikaz prve stranice dokumenta Simulacija robotskog manipulatora u MuJoCo simulatoru
Rad nije dostupan
završni rad
Simulacija robotskog manipulatora u MuJoCo simulatoru
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. urn:nbn:hr:168:462827
Jurić, Marko
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Jurić, M. (2022). Simulacija robotskog manipulatora u MuJoCo simulatoru (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:462827

Jurić, Marko. "Simulacija robotskog manipulatora u MuJoCo simulatoru." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:462827

Jurić, Marko. "Simulacija robotskog manipulatora u MuJoCo simulatoru." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:462827

Jurić, M. (2022). 'Simulacija robotskog manipulatora u MuJoCo simulatoru', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 25.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:462827

Jurić M. Simulacija robotskog manipulatora u MuJoCo simulatoru [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2022 [pristupljeno 25.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:462827

M. Jurić, "Simulacija robotskog manipulatora u MuJoCo simulatoru", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2022. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:462827

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:462827
Podaci o radu
NaslovSimulacija robotskog manipulatora u MuJoCo simulatoru
Naslov (engleski)Robot manipulator simulation in MuJoCo simulator
AutorMarko Jurić
MentorIvan Marković (mentor)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Popović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Bilić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2022-09-01, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Sažetak
Cilj rada je demonstrirati korištenje MuJoCo fizičkog simulatora na primjeru jednos- tavnog robotskog modela. MuJoCo je pokrata za Multi-Joint dynamics with Contact. Fizički je simulator široke primjene i svrha mu je olakšati istraživanje i razvoj u svim područjima gdje je potrebna precizna simulacija složenih sustava. Model, koji je korišten, je imitacija matematičkog oscilatora (njihalo). Nad tim modelom, izvršene su 4 simulacije koje pokazuju opseg mogućnosti upravljanja njime, kao i njegovom okolinom. Cilj svake od simulacija je, pomoću fizikalne podloge, svakom sljedećom približiti rezultate simulacije ponašanju robota u stvarnosti. Proučeni su zglobovi, senzori, sile sustava, mogući ulazni parametri zglobu - brzina, pozicija i okretni moment, a za analizu uspješnosti prikazane su trajektorije pomoću, već navedenih, senzora.
Sažetak (engleski)
The aim of the presented article is to demonstrate usage of the MuJoCo physics engine on an example of a simple robotic model. MuJoCo stands for Multi-Joint dynamics with Contact. It is a physics simulator with a wide range of usage and its purpose is to facilitate research and development of all fields where precise simulation of complex systems is needed.The model, that is being used, is an imitation of the mathematical oscillator (pendulum). Four simulations have been done using it. They show a variety of possibilities on how to control robot and its environment. The aim of every simulation is achieving less difference between simulation and reality with each new simulation while using physics theory. Joints, sensors, system implemented forces, input parameters - velocity, position and torque have all been studied. Performance analysis has been shown using trajectories given from sensors.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:462827
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-15 10:27:43