prikaz prve stranice dokumenta Paralelizacija kinematike robota na grafičkoj kartici
Rad nije dostupan
završni rad
Paralelizacija kinematike robota na grafičkoj kartici
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. urn:nbn:hr:168:334900
Šćekić, Sven
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Šćekić, S. (2022). Paralelizacija kinematike robota na grafičkoj kartici (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:334900

Šćekić, Sven. "Paralelizacija kinematike robota na grafičkoj kartici." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:334900

Šćekić, Sven. "Paralelizacija kinematike robota na grafičkoj kartici." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:334900

Šćekić, S. (2022). 'Paralelizacija kinematike robota na grafičkoj kartici', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 29.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:334900

Šćekić S. Paralelizacija kinematike robota na grafičkoj kartici [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2022 [pristupljeno 29.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:334900

S. Šćekić, "Paralelizacija kinematike robota na grafičkoj kartici", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2022. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:334900

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:334900
Podaci o radu
NaslovParalelizacija kinematike robota na grafičkoj kartici
Naslov (engleski)Parallelization of robot kinematics in GPU
AutorSven Šćekić
MentorMarija Seder (mentor)
Član povjerenstvaMarija Seder (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Bilić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaKarlo Koledić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2022-07-04, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Sažetak
Inverzna i direktna kinematika temeljni su problemi programiranja robota. Cilj ovog rada bio je ubrzati rješavanje ovih problema uz pomoć paralelizacije na grafičkoj kartici. Implementirali smo algoritme u biblioteci PyTorch te nakon toga proveli testiranje preciznosti i brzine samih algoritama. Uspješno smo značajno smanjili potrebno vrijeme računanja te omogućili korisnicima laku implementaciju ovih algoritama u već postojeće programe.
Sažetak (engleski)
Inverse and direct kinematics are one of the core problems when programming robot manipulators. The goal of this work was to decrease the required time for solving these problems by using parallelization on the GPU. We implemented the algorithms in PyTorch library and then we mesaured the accuracy and time it takes to solve the problems. We successfully managed to drastically decrease the required time and enabled users to easily implement our solution in already existing programs.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:334900
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-15 11:18:10