prikaz prve stranice dokumenta Mehatronički dizajn 3D inverznog njihala zasnovanog na načelu inercijalne sile
Rad nije dostupan
diplomski rad
Mehatronički dizajn 3D inverznog njihala zasnovanog na načelu inercijalne sile
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2023. urn:nbn:hr:168:769888
Erić, Dominik
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Erić, D. (2023). Mehatronički dizajn 3D inverznog njihala zasnovanog na načelu inercijalne sile (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:769888

Erić, Dominik. "Mehatronički dizajn 3D inverznog njihala zasnovanog na načelu inercijalne sile." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:769888

Erić, Dominik. "Mehatronički dizajn 3D inverznog njihala zasnovanog na načelu inercijalne sile." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:769888

Erić, D. (2023). 'Mehatronički dizajn 3D inverznog njihala zasnovanog na načelu inercijalne sile', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 11.07.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:769888

Erić D. Mehatronički dizajn 3D inverznog njihala zasnovanog na načelu inercijalne sile [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2023 [pristupljeno 11.07.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:769888

D. Erić, "Mehatronički dizajn 3D inverznog njihala zasnovanog na načelu inercijalne sile", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2023. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:769888

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:769888
Podaci o radu
NaslovMehatronički dizajn 3D inverznog njihala zasnovanog na načelu inercijalne sile
Naslov (engleski)Mechatronic design of a self-balancing three-dimensional inertia wheel pendulum
AutorDominik Erić
MentorŠandor Ileš (mentor)
Član povjerenstvaŠandor Ileš (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaMario Vražić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaZlatko Hanić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2023-07-13, Hrvatska
Sažetak
Cilj ovog diplomskog rada je razviti i konstruirati nelinearni mehatronički postava oblika kocke, koji može skočiti s površine na jedan od svojih kutova i balansirati se samostalno. Simulacijski i eksperimentalni dio kocke razvijen je pomoću softvera SOLDIWORKS i MATLAB-ovog dodatka Simulink. Konačni postav kontrolira linearni kvadratni regulator. Kod je pisan u programskom okruženju STMCubeIDE koji je prilagođen za STM32 mikrokontrolere. Kod je pisan C programskom jezikom. Nakon simuliranja postava u Simulink-u započeto je građenje eksperimentalnog postava kojim su započeta mjerenja kojima se usavršava simulacijski postav kako bi se izračunala pojačanja regulatora. Također su odabrani aktuatori, senzori, mikroprocesor i kontroler glavnog aktuatora. Simulacijski postav pokazuje da se postav može balansirati na bilo kojoj površini i izdržavati male pomake do 2 stupnja.
Sažetak (engleski)
The aim of this master's thesis is to develop and construct a nonlinear mechatronic system in the form of a cube, which can jump from a surface to one of its corners and balancing autonomously. The simulation and experimental aspects of the cube are developed using SOLIDWORKS software and MATLAB's Simulink add-on. The final system is controlled by a linear quadratic regulator. The code is written in the STMCubeIDE programming environment, which is tailored for STM32 microcontrollers. The code is written in the C programming language. After simulating the system in Simulink, the construction of the experimental setup was initiated, and measurements were conducted to refine the simulated model and calculate the controller gains. Additionally, actuators, sensors, a microprocessor, and the main actuator controller were selected. The simulation results demonstrate that the system can balance on any surface and withstand small disturbances up to 2 degrees.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:769888
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-10-11 08:49:18