prikaz prve stranice dokumenta State estimation and multiple moving object tracking on Riemannian manifolds
  Preuzmi
PDF 9.59 MB
disertacija
State estimation and multiple moving object tracking on Riemannian manifolds
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2023. urn:nbn:hr:168:573863
Bićanić, Borna
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zavod za elektroniku, mikroelektroniku, računalne i inteligentne sustave

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Bićanić, B. (2023). State estimation and multiple moving object tracking on Riemannian manifolds (Disertacija). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:573863

Bićanić, Borna. "State estimation and multiple moving object tracking on Riemannian manifolds." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:573863

Bićanić, Borna. "State estimation and multiple moving object tracking on Riemannian manifolds." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2023. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:573863

Bićanić, B. (2023). 'State estimation and multiple moving object tracking on Riemannian manifolds', Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 14.05.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:573863

Bićanić B. State estimation and multiple moving object tracking on Riemannian manifolds [Disertacija]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2023 [pristupljeno 14.05.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:573863

B. Bićanić, "State estimation and multiple moving object tracking on Riemannian manifolds", Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2023. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:573863

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:573863
Podaci o radu
NaslovState estimation and multiple moving object tracking on Riemannian manifolds
Naslov (hrvatski)Estimacija stanja i praćenje više gibajućih objekata na Riemannovim mnogostrukostima
AutorBorna Bićanić
MentorIvan Petrović (mentor)
Član povjerenstvaIvan Marković (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaMario Bukal (član povjerenstva)
Član povjerenstvaRobert Cupec (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
(Zavod za elektroniku, mikroelektroniku, računalne i inteligentne sustave)
Zagreb
Datum i država obrane2023-07-17, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Univerzalna decimalna klasifikacija
(UDC)		004 - Računalna znanost i tehnologija. Računalstvo. Obrada podataka
Sažetak
This thesis studies the problem of state estimation and multi-target tracking. First, the thesis presents a novel method for pedestrian tracking from the sequence of images. In visual tracking, it is also possible to obtain the appearance features by utilizing deep neural networks. However, fusing appearance cues represented by deep features of the neural networks together with the kinematic cues inside a classical multi-target tracking framework proves to be a non-trivial problem due to the nonlinearity of the underlying space of deep embeddings. To this end, this dissertation utilizes the tools of Riemannian geometry to tackle this problem. This thesis proposes a novel filtering method based on the unscented transform for systems whose state-space is a tangent bundle of a Riemannian manifold. By modeling the state-space as a tangent bundle of a manifold, it is possible to simultaneously estimate the position of the object on the manifold and its velocity, which lies in the tangent space of the manifold. In other words, it allows the use of the constant velocity motion model for state estimation on Riemannian manifolds. Although this can also be achieved with the Riemannian manifold extended Kalman filter, the proposed method avoids the tedious calculation of Jacobians. In the final part of the thesis, the state estimation methods for Riemannian manifolds are adapted to the multi-target case resulting in the novel multi-target tracking method for Riemannian manifolds based on probabilistic data association.
Sažetak (hrvatski)
Ovaj doktorat proučava problem estimacije stanja i praćenja više objekata. Prvo, rad predstavlja novu metodu za praćenje pješaka iz niza slika. U vizualnom praćenju također je moguće dobiti značajke izgleda korištenjem dubokih neuronskih mreža. Međutim, fuzija znakova izgleda predstavljenih dubokim značajkama neuronskih mreža zajedno s kinematičkim značajkama unutar klasičnih algoritama za praćenje više objekata pokazalo se netrivijalnim problemom zbog nelinearnosti prostora dubokih značajki. U tu svrhu, ova disertacija koristi alate Riemannove geometrije za rješavanje ovog problema. Ova disertacija predlaže novu metodu filtriranja koja se temelji na transformaciji temeljenoj na sigma točkama za sustave čiji je prostor stanja tangencijalni snop Riemannove mnogostrukosti. Modeliranjem prostora stanja kao tangencijalnog snopa mnogostrukosti, moguće je istovremeno procijeniti položaj objekta na mnogostrukosti kao i njegovu brzinu, koja leži u tangencijalnom prostoru mnogostrukosti. Drugim riječima, omogućuje korištenje modela gibanja konstantne brzine za procjenu stanja na Riemannovim mnogostrukostima. Iako se to također može postići s proširenim Kalmanovim filtrom za Riemannove mnogostrukosti, predložena metoda izbjegava zamorno izračunavanje Jakobijana. U završnom dijelu rada, metode estimacije stanja za Riemannove mnogostrukosti proširene su na problem praćenja više objekata, što je rezultiralo novom metodom praćenja više objekata za Riemannove mnogostrukosti koja se temelji na vjerojatnosnoj asocijaciji podataka.
Ključne riječi
Ključne riječi (hrvatski)
Jezikengleski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:573863
Datum promocije2023
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: poslijediplomski znanstveni (doktorski)
Akademski / stručni naziv: Doktor znanosti (dr. sc.)
URL zapisa u kataloguhttps://lib.fer.hr/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=54314
Vrsta resursaTekst
Opsegxvii, 123 str.
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2024-02-09 11:18:53