prikaz prve stranice dokumenta Localization, motion planning and control of mobile robots in intelligent spaces
  Preuzmi
PDF 1.89 MB
disertacija
Localization, motion planning and control of mobile robots in intelligent spaces
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2010. urn:nbn:hr:168:150149
Brezak, Mišel
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Brezak, M. (2010). Localization, motion planning and control of mobile robots in intelligent spaces (Disertacija). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:150149

Brezak, Mišel. "Localization, motion planning and control of mobile robots in intelligent spaces." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2010. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:150149

Brezak, Mišel. "Localization, motion planning and control of mobile robots in intelligent spaces." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2010. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:150149

Brezak, M. (2010). 'Localization, motion planning and control of mobile robots in intelligent spaces', Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 29.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:150149

Brezak M. Localization, motion planning and control of mobile robots in intelligent spaces [Disertacija]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2010 [pristupljeno 29.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:150149

M. Brezak, "Localization, motion planning and control of mobile robots in intelligent spaces", Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2010. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:150149

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:150149
Podaci o radu
NaslovLocalization, motion planning and control of mobile robots in intelligent spaces
Naslov (hrvatski)Lokalizacija, planiranje gibanja i upravljanje mobilnim robotima u inteligentnim prostorima
AutorMišel Brezak
MentorIvan Petrović (mentor)
Član povjerenstvaSven Lončarić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaJoško Deur (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2010-03-26, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Univerzalna decimalna klasifikacija
(UDC)		004 - Računalna znanost i tehnologija. Računalstvo. Obrada podataka
Sažetak
This thesis investigates application of mobile robots in environments provided with ambient intelligence to form the so-called Intelligent Spaces (iSpaces). The purpose of the iSpace is providing various services to its users, where mobile robots provide numerous possibilities, such as load delivery, visitor guidance etc. Thus the focus of the thesis is set to developing the capability of the space to fully utilize mobile robots, with the emphasis on development of low-level algorithms that can benefit by using intelligent space advantages, such as precise localization and mapping and increased computational power. In this way a method for fast and precise mobile robot localization using distributed cameras is developed. The developed algorithm enables high framerates and at the same time high measurement precision and accuracy as it works in subpixel precision. The algorithm was tested in multiple experiments and performed with very good results. Second, a fast and flexible robot mobile robot motion planning method appropriate for application in iSpaces is developed. The developed motion planner is decoupled and consists of four stages: path planning, path smoothing, trajectory planning and trajectory tracking. The method can replan the path in real time, which enables planning in dynamic environments.
Sažetak (hrvatski)
Disertacija obrađuje primjenu mobilnih robota u prostorima opremljenim prostornom inteligencijom, tvoreći na taj način tzv. inteligentne prostore (iProstore). Svrha iProstora je pružanje usluga korisnicima prostora, gdje mobilni roboti pružaju brojne mogućnosti, primjerice dostavu, vođenje posjetitelja itd. Stoga je težište disertacije stavljeno na razvoj mogućnosti prostora da u potpunosti iskoristi mobilne robote, s naglaskom na razvoj algoritama niže razine koji mogu iskoristiti prednosti inteligentnih prostora, kao što su precizna lokalizacija i kartiranje te povećana računalna snaga. U prvom redu, razvijena je brza i precizna metoda lokalizacije korištenjem sustava raspodijeljenih kamera (tzv. sustav globalnog vida). Razvijeni algoritam omogućava obradu velikog broja slika u sekundi, i istodobno visoku preciznost i točnost mjerenja, budući da radi u području potpiksela. Algoritam je ispitan kroz više eksperimenata koji su pokazali vrlo dobre rezultate. Zatim je razvijena brza i fleksibilna metoda planiranja gibanja mobilnih robota pogodna za inteligentne prostore. Razvijeni planer gibanja je raspodijeljen i sastoji se od èetiri faze: planiranje putanje, izglađivanje putanje, planiranje trajektorije i slijeđenje trajektorije. Metoda omogućava replaniranje putanje u stvarnom vremenu, čime je omogućeno planiranje u dinamičkim prostorima.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikengleski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:150149
Datum promocije2010
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: poslijediplomski znanstveni (doktorski)
Akademski / stručni naziv: Doktor znanosti (dr. sc.)
Vrsta resursaTekst
Opsegvi, 229 str. : graf. prikazi
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2024-03-19 13:17:11