prikaz prve stranice dokumenta Planiranje gibanja autonomnih mobilnih robota u dinamičkim i nepoznatim unutarnjim prostorima
  Preuzmi
PDF 16.09 MB
disertacija
Planiranje gibanja autonomnih mobilnih robota u dinamičkim i nepoznatim unutarnjim prostorima
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2010. urn:nbn:hr:168:772080
Đakulović, Marija
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Đakulović, M. (2010). Planiranje gibanja autonomnih mobilnih robota u dinamičkim i nepoznatim unutarnjim prostorima (Disertacija). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:772080

Đakulović, Marija. "Planiranje gibanja autonomnih mobilnih robota u dinamičkim i nepoznatim unutarnjim prostorima." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2010. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:772080

Đakulović, Marija. "Planiranje gibanja autonomnih mobilnih robota u dinamičkim i nepoznatim unutarnjim prostorima." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2010. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:772080

Đakulović, M. (2010). 'Planiranje gibanja autonomnih mobilnih robota u dinamičkim i nepoznatim unutarnjim prostorima', Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 22.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:772080

Đakulović M. Planiranje gibanja autonomnih mobilnih robota u dinamičkim i nepoznatim unutarnjim prostorima [Disertacija]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2010 [pristupljeno 22.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:772080

M. Đakulović, "Planiranje gibanja autonomnih mobilnih robota u dinamičkim i nepoznatim unutarnjim prostorima", Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2010. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:772080

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:772080
Podaci o radu
NaslovPlaniranje gibanja autonomnih mobilnih robota u dinamičkim i nepoznatim unutarnjim prostorima
Naslov (engleski)Motion planning of autonomous mobile robots in dynamic and unknown indoor environments
AutorMarija Đakulović
MBZ: 267666
MentorIvan Petrović (mentor)
Član povjerenstvaMato Baotić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaRobert Manger (član povjerenstva)
Član povjerenstvaNedjeljko Perić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2010-05-28, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Univerzalna decimalna klasifikacija
(UDC)		004 - Računalna znanost i tehnologija. Računalstvo. Obrada podataka
Sažetak
U ovom je radu istražen problem planiranja gibanja autonomnih mobilnih robota u dinamičkim i nepoznatim unutarnjim prostorima s posebnim naglaskom na algoritme prikladne za rad u stvarnom vremenu koji osiguravaju učinkovito gibanje robota uz zajamčeno izbjegavanje gibajućih prepreka u prostoru. Razvijen je algoritam planiranja geometrijske putanje zasnovan na mrežastoj karti zauzeća koji izračunava najkraću putanju u geometrijskom prostoru. Razvijen je algoritam izgradnje hijerarhijske karte prostora te algoritam hijerarhijskog planiranja putanje čime je osigurano planiranje gibanja mobilnog robota u stvarnom vremenu u velikim unutarnjim prostorima. Problem planiranja gibanja mobilnog robota u nepoznatim prostorima riješen je razvijenim algoritmom istraživanja prostora kojime je postignuta konvergencija algoritma istraživanja u realnim uvjetima. Opisane su metode slijeđenja isplanirane putanje, zasnovane na algoritmu dinamičkog prozora, koje proračunavaju moguće trajektorije s obzirom na kinematička i dinamička ograničenja robota. Uveden je kriterij objedinjavanja algoritma planiranja putanje i algoritma dinamičkog prozora. Razvijenim objedinjenim algoritmom planiranja gibanja osigurano je sigurno i glatko gibanje bez zastoja među statičkim i gibajućim preprekama. Naposlijetku, razvijen je algoritam planiranja gibanja zasnovan na konceptu pomičnog horizonta, za koji je dokazana asimptotska stabilnost ciljne točke korištenjem Ljapunovljeve analize stabilnosti. Svi su predloženi algoritmi testirani simulacijski i eksperimentalno na stvarnom robotu.
Sažetak (engleski)
This thesis focuses on the problem of path planning for autonomous mobile robots in dynamic and unknown indoor environment. Special emphasis is set on algorithms suitable for real-time applications which should ensure the efficient movement of a robot with guaranteed moving obstacles avoidance in the environment. A path planning algorithm based on the grid map that calculates the shortest path in the geometric space is proposed. An algorithm of automatic creation of the hierarchical graph is proposed together with the hierarchical path planning algorithm suitable for mobile robot's motion in real-time in a complex indoor environment. The problem of motion planning of mobile robot in unknown environment is solved by the proposed exploration algorithm, by which convergence of the exploration task in real terms is achieved. The path following methods based on dynamic window approach are considered, which take into account kinematic and dynamic constraints of the robot. The criterion for integration of the path planning algorithm and the dynamic window algorithm is introduced. The integrated motion planning algorithm is proposed which ensures a safe and smooth motion among moving obstacles. Finally, the motion planning algorithm based on the concept of receding horizon control is proposed, for which asymptotic stability of the goal point is proven via Lyapunov stability analysis. All proposed algorithms are tested by simulation and experimentally on a real robot in laboratory environments.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:772080
Datum promocije2010
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: poslijediplomski znanstveni (doktorski)
Akademski / stručni naziv: Doktor znanosti (dr. sc.)
Vrsta resursaTekst
Opseg203 str. : graf. prikazi
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2024-03-20 13:07:13