prikaz prve stranice dokumenta Estimacija vlastitog gibanja mobilnog robota rotirajućim 3D laserskim senzorom udaljenosti
Rad nije dostupan
diplomski rad
Estimacija vlastitog gibanja mobilnog robota rotirajućim 3D laserskim senzorom udaljenosti
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. urn:nbn:hr:168:677924
Čirjak, Anđela
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Čirjak, A. (2018). Estimacija vlastitog gibanja mobilnog robota rotirajućim 3D laserskim senzorom udaljenosti (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677924

Čirjak, Anđela. "Estimacija vlastitog gibanja mobilnog robota rotirajućim 3D laserskim senzorom udaljenosti." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677924

Čirjak, Anđela. "Estimacija vlastitog gibanja mobilnog robota rotirajućim 3D laserskim senzorom udaljenosti." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677924

Čirjak, A. (2018). 'Estimacija vlastitog gibanja mobilnog robota rotirajućim 3D laserskim senzorom udaljenosti', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 01.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677924

Čirjak A. Estimacija vlastitog gibanja mobilnog robota rotirajućim 3D laserskim senzorom udaljenosti [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2018 [pristupljeno 01.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677924

A. Čirjak, "Estimacija vlastitog gibanja mobilnog robota rotirajućim 3D laserskim senzorom udaljenosti", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2018. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677924

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677924
Podaci o radu
NaslovEstimacija vlastitog gibanja mobilnog robota rotirajućim 3D laserskim senzorom udaljenosti
Naslov (engleski)Mobile robot ego motion estimation based on a rotating 3D laser range sensor
AutorAnđela Čirjak
MentorIvan Marković (mentor)
Član povjerenstvaIvan Marković (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaMarija Seder (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Petrović (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2018-07-13, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Zadatak rada bio je razviti algoritam estimacije vlastitog gibanja mobilnog robota koji je zasnovan na mjerenjima rotirajućeg 3D laserskog senzora udaljenosti. Algoritam je implementiran u programskom jeziku C/C++ pod Robotskim operacijskim sustavom. Opisan je rad laserskog 3D rotacijskog senzora te dan opis algoritama za lasersku odometriju. Objašnjen je način izvlačenja bitnih značaji iz oblaka točaka senzora. Za izračun pomaka robota korišten je ICP algoritam koji računa transformaciju između dva oblaka točaka. Pokazana je implementacija uz pomoć biblioteke libpointmatcher te opisana njezina struktura. Na kraju su dani rezultati eksperimenta na mobilnom robotu Husky i senzoru Velodyne HDL-32E.
Sažetak (engleski)
The aim of this work was to develop a mobile robot ego motion estimation algorithm based on measurements from a rotating 3D laser sensor. The algorithm was implemented in C/C++ programming language under Robot Operating System. As a part of the introduction, the rotating 3D sensor is described and the laser odometry algorithms are presented. Also, the feature extraction from sparse point clouds is described. Mobile robot ego motion is estimated with the ICP algorithm which compares two consecutive point clouds and calculates the transformation between them. The ICP algorithm is implemented in the Libpointmatcher library so its structure is also described. At the end, the results of the experiment with the mobile robot Husky and the Velodyne HDL-32E sensor are given.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:677924
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-13 19:44:48