prikaz prve stranice dokumenta Ispravljanje distorzije rotirajućeg 3D laserskog senzora udaljenosti uzrokovane gibanjem mobilnoga robota
Rad nije dostupan
diplomski rad
Ispravljanje distorzije rotirajućeg 3D laserskog senzora udaljenosti uzrokovane gibanjem mobilnoga robota
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. urn:nbn:hr:168:129360
Jurić, Demijan
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Jurić, D. (2018). Ispravljanje distorzije rotirajućeg 3D laserskog senzora udaljenosti uzrokovane gibanjem mobilnoga robota (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:129360

Jurić, Demijan. "Ispravljanje distorzije rotirajućeg 3D laserskog senzora udaljenosti uzrokovane gibanjem mobilnoga robota." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:129360

Jurić, Demijan. "Ispravljanje distorzije rotirajućeg 3D laserskog senzora udaljenosti uzrokovane gibanjem mobilnoga robota." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:129360

Jurić, D. (2018). 'Ispravljanje distorzije rotirajućeg 3D laserskog senzora udaljenosti uzrokovane gibanjem mobilnoga robota', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 29.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:129360

Jurić D. Ispravljanje distorzije rotirajućeg 3D laserskog senzora udaljenosti uzrokovane gibanjem mobilnoga robota [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2018 [pristupljeno 29.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:129360

D. Jurić, "Ispravljanje distorzije rotirajućeg 3D laserskog senzora udaljenosti uzrokovane gibanjem mobilnoga robota", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2018. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:129360

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:129360
Podaci o radu
NaslovIspravljanje distorzije rotirajućeg 3D laserskog senzora udaljenosti uzrokovane gibanjem mobilnoga robota
Naslov (engleski)Distortion correction of 3D laser sensor measurements caused by mobile robot motion
AutorDemijan Jurić
MentorIvan Petrović (mentor)
Član povjerenstvaIvan Petrović (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMarija Seder (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2018-07-13, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U diplomskom radu opisana je implementacija regresije Gaussovih procesa za estimiranje stanje u kontinuiranom vremenu. Estimacija gibanja mobilnog robota je simulirana i korištena za korekciju distorzije rotirajućeg 3D laserskog senzora. Teoretski zasnovan algoritam je razmotren. Korištenjem ROS-a za snimanje senzorskih mjerenja i algoritma zasnovanog na ICP estimaciji vlastitog gibanja u C/C++, dobiveno je okružje za provjeru algoritma. Poboljšanje ICP algoritma pri pravocrtnom gibanju uz smanjenje pogreške u odnosu na smjerove okomite na smjer gibanja, predstavlja korisne rezultate.
Sažetak (engleski)
This thesis describes an implementation of Gaussian process regression for continuous time state estimation. The estimation of mobile robot motion has been simulated and used as a tool in correcting the distorsion of the rotating 3D laser sensor. A theoretically established algorithm is preseted and discussed. Using ROS for sensor data acquisition and the ICP based robot ego motion algorithm in C/C++, we get a real-world setup for algorithm validation. Improving the ICPs performance on straight line experiments by decreasing error in directions perpendicular to the motion, is valuable results that emerge.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikengleski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:129360
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-13 21:20:03