prikaz prve stranice dokumenta Navigacija mobilnog robota za potpuno prekrivanje prostora
Rad nije dostupan
diplomski rad
Navigacija mobilnog robota za potpuno prekrivanje prostora
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. urn:nbn:hr:168:926786
Šelek, Ana
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Šelek, A. (2017). Navigacija mobilnog robota za potpuno prekrivanje prostora (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:926786

Šelek, Ana. "Navigacija mobilnog robota za potpuno prekrivanje prostora." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:926786

Šelek, Ana. "Navigacija mobilnog robota za potpuno prekrivanje prostora." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:926786

Šelek, A. (2017). 'Navigacija mobilnog robota za potpuno prekrivanje prostora', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 18.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:926786

Šelek A. Navigacija mobilnog robota za potpuno prekrivanje prostora [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2017 [pristupljeno 18.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:926786

A. Šelek, "Navigacija mobilnog robota za potpuno prekrivanje prostora", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2017. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:926786

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:926786
Podaci o radu
NaslovNavigacija mobilnog robota za potpuno prekrivanje prostora
Naslov (engleski)Mobile Robot navigation for Complete Coverage of Anenvironment
AutorAna Šelek
MentorMarija Seder (mentor)
Član povjerenstvaMarija Seder (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Petrović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2017-07-17, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Potpuno prekrivanje prostora potrebno je u primjenama razminiranja, čišćenja ili košenja, gdje je cilj da robot svojim alatom prijeđe preko svog zadanog područja. Problem potpunog prekrivanja poznatog prostora svodi se na podjelu prostora na pravokutna polja te nakon toga određivanje putanje koja će proći kroz svako polje točno jednom. Potrebno je implementirati algoritam potpunog prekrivanja prostora mobilnog robota koji će osim optimalnosti imati zahtjev za rad u stvarnom vremenu u slučaju preinaka u prostoru dok robot prati početno isplaniranu putanju. Dodatno je potrebno reducirati broj promjena zaokreta isplanirane putanje kod replaniranja tako da robot zadržava prethodni smjer kretanja, osiguravajući sigurno i glatko gibanje. Algoritam je potrebno implementirati unutar robotskog operacijskog sustava (ROS) te ga provjeriti simulacijski i na stvarnom robotu.
Sažetak (engleski)
Full coverage of space is required in demining, cleansing, or mowing applications, where the aim is to move the robot through its predetermined range. The problem of complete coverage of known space is reduced to dividing space into rectangular fields and then determining the path that will pass through each field exactly once. It is necessary to implement an algorithm for complete space coverage with a mobile robot. Furthermore, beside the requirement for optimal space coverage the algorithm needs to run in real time in case of dynamic obstacles. Additionally it is necessary to reduce the number of turns of the replanned path after dynamic changes. The algorithm needs to be implemented within the robotic operating system (ROS) and checked by the simulation and the real robot.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:926786
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-14 01:12:02