prikaz prve stranice dokumenta Modelsko prediktivno upravljanje dinamikom vozila
Rad nije dostupan
diplomski rad
Modelsko prediktivno upravljanje dinamikom vozila
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. urn:nbn:hr:168:814541
Švec, Marko
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Švec, M. (2018). Modelsko prediktivno upravljanje dinamikom vozila (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:814541

Švec, Marko. "Modelsko prediktivno upravljanje dinamikom vozila." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:814541

Švec, Marko. "Modelsko prediktivno upravljanje dinamikom vozila." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:814541

Švec, M. (2018). 'Modelsko prediktivno upravljanje dinamikom vozila', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 25.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:814541

Švec M. Modelsko prediktivno upravljanje dinamikom vozila [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2018 [pristupljeno 25.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:814541

M. Švec, "Modelsko prediktivno upravljanje dinamikom vozila", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2018. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:814541

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:814541
Podaci o radu
NaslovModelsko prediktivno upravljanje dinamikom vozila
Naslov (engleski)Model predictive control of vehicle dynamics
AutorMarko Švec
MentorJadranko Matuško (mentor)
Član povjerenstvaJadranko Matuško (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaŠandor Ileš (član povjerenstva)
Član povjerenstvaŽeljko Jakopović (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2018-07-18, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Glavna tema ove disertacije je razvoj autonomnog sustava upravljanja momentom i skretanjem baziranog na algoritmu modelskog prediktivnog upravljanja za linearni vremenski promjenjivi model vozila. Cilj je osigurati dobro praćenje reference poštivajući pritom razna fizikalna ograničenja i ograničenja dizajna. Na početku je dan uvod u postojeće sustave aktivne sigurnosti, najčešće pristupe modeliranju dinamike vozila i u teoriju modelskog prediktivnog upravljanja. Ta poglavlja predstavljaju pregled matematičkih alata korištenih pri projektiranju regulatora. Regulator je tada detaljno opisan, a njegova učinkovitost testirana istim manevrom, ali za različite duljine predikcijskog horizonta i različite pristupe linearizaciji. Dodatno, autonomno upravljano vozilo uspoređeno je s poluautonomnim vozilom u kojem vozač određuje zakret volana. Razmotreni su simulacijski rezultati i dani su prijedlozi za poboljšanje algoritma.
Sažetak (engleski)
The main topic of this thesis is the development of an autonomous torque vectoring and steering system based on a model predictive control(MPC) algorithm for a linear time varying(LTV) vehicle model. The goal is to ensure good reference tracking, while fulfilling various physical and design constraints. At the beginning, an introduction to existing active safety systems, most common vehicle dynamics modelling approaches and the theory of model predictive control is given. Those chapters present an overview of the mathematical tools used to design the controller. The controller is then described in detail and its performance is tested for the same driving manoeuvre but for different prediction horizon lengths and different linearization approaches. Additionally, autonomously steered vehicle is compared to semi-autonomous vehicle in which the steering angle is determined by the driver. Simulation results are discussed and suggestions for improvement of the algorithm are given.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikengleski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:814541
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2019-03-14 01:30:06