prikaz prve stranice dokumenta Autonomno istraživanje nepoznatih velikih unutarnjih prostora mobilnim robotom za izgradnju trodimenzionalnoga modela
Rad nije dostupan
disertacija
Autonomno istraživanje nepoznatih velikih unutarnjih prostora mobilnim robotom za izgradnju trodimenzionalnoga modela
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. urn:nbn:hr:168:736982
Maurović, Ivan
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Maurović, I. (2017). Autonomno istraživanje nepoznatih velikih unutarnjih prostora mobilnim robotom za izgradnju trodimenzionalnoga modela (Disertacija). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:736982

Maurović, Ivan. "Autonomno istraživanje nepoznatih velikih unutarnjih prostora mobilnim robotom za izgradnju trodimenzionalnoga modela." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:736982

Maurović, Ivan. "Autonomno istraživanje nepoznatih velikih unutarnjih prostora mobilnim robotom za izgradnju trodimenzionalnoga modela." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2017. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:736982

Maurović, I. (2017). 'Autonomno istraživanje nepoznatih velikih unutarnjih prostora mobilnim robotom za izgradnju trodimenzionalnoga modela', Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 18.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:736982

Maurović I. Autonomno istraživanje nepoznatih velikih unutarnjih prostora mobilnim robotom za izgradnju trodimenzionalnoga modela [Disertacija]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2017 [pristupljeno 18.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:736982

I. Maurović, "Autonomno istraživanje nepoznatih velikih unutarnjih prostora mobilnim robotom za izgradnju trodimenzionalnoga modela", Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2017. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:736982

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:736982
Podaci o radu
NaslovAutonomno istraživanje nepoznatih velikih unutarnjih prostora mobilnim robotom za izgradnju trodimenzionalnoga modela
Naslov (engleski)Autonomous exploration of unknown large indoor environments by a mobile robot for three-dimensional model building
AutorIvan Maurović
MentorIvan Petrović (mentor)
Član povjerenstvaIvan Petrović (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
(Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo)
Zagreb
Datum i država obrane2017, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Automatizacija i robotika
Univerzalna decimalna klasifikacija
(UDC)		621.3 - Elektrotehnika
Sažetak
U ovome doktorskom radu opisano je istraživanje nepoznatog unutarnjeg prostora mobilnim robotom. Zadatak je algoritma istraživanja odrediti minimalan broj točaka s kojih će se snimiti čitavi prostor. U radu je razvijen algoritam kojim se smanjuje složenost proračuna kombinirajući istraživanje prostora zasnovano na 2D podacima i istraživanje zasnovano na 3D podacima sa senzora udaljenosti. Kako bi se omogućilo prebacivanje istraživanja između 2D i 3D pristupa, razvijen je algoritam izdvajanja sobe koji na temelju 2D podataka s laserskog senzora udaljenosti izdvaja sobu. U radu je opisan razvijeni algoritam planiranja putanje gibanja robota kojom robot stiže do cilja izbjegavajući prepreke te vodeći računa o lokalizaciji robota. Razvijeni algoritam temelji se na D* algoritmu planiranja putanje robota koji je u radu prilagođen za pronalazak najkraćeg puta u grafu s negativnim cijena prijelaza između čvorova. Algoritam pronalaska optimalne putanje provjeren je simulacijski i eksperimentalno na mobilnom robotu. U ovoj doktorskoj disertaciji ostvaren je sljedeći znanstveni doprinos: - algoritam za određivanje skupa diskretnih točaka snimanja prostora senzorima na mobilnom robotu koji je računski prihvatljiv za istraživanje nepoznatih velikih unutarnjih prostora. - algoritam za izdvajanje manjih zatvorenih prostornih cjelina tijekom istraživanja prostora koji omogućuje postupno istraživanje nepoznatog velikog unutarnjeg prostora. - algoritam za planiranje putanja robota koje prolaze dijelovima prostora koji povećavaju točnost
Sažetak (engleski)
This thesis introduces exploration of large indoor environments for dense 3D thermal model building by a mobile robot. The exploration strategy refers to obtaining exact, discrete scanning positions from which an unknown environment is completely explored. To overcome the problem of enormous memory consumption while exploring the environments and to reduce the computational effort the exploration strategy combines 2D and 3D exploration approach, taking advantages of the both approaches. Room detection algorithm divides the environment into enclosed spaces and thus enables switching between 2D and 3D exploration. In order to improve robot's localization while autonomously exploring an unknown environment the robot needs to revisit positions seen before. An active SLAM algorithm that continuously improves robot’s localization while moving towards a goal position was developed. The path planning is based on the D* shortest path graph search algorithm with negative edge weights for finding the shortest path taking into account localization uncertainty. The following scientific contribution is the result of the thesis: - exploration algorithm, for obtaining discrete scanning positions, which is computationally acceptable for large indoor environments - room detection algorithm while environment exploration for sequential exploration of large indoor environments
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:736982
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: poslijediplomski doktorski
Akademski / stručni naziv: Doktor znanosti elektrotehnike i računarstva (dr.sc.)
Vrsta resursaTekst
Opseg124 str. ; 30 cm.
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-04-05 13:34:25