prikaz prve stranice dokumenta Moving objects detection and tracking by omnidirectional sensors of a mobile robot
  Preuzmi
PDF 10.6 MB
disertacija
Moving objects detection and tracking by omnidirectional sensors of a mobile robot
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2014. urn:nbn:hr:168:307741
Marković, Ivan
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Marković, I. (2014). Moving objects detection and tracking by omnidirectional sensors of a mobile robot (Disertacija). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:307741

Marković, Ivan. "Moving objects detection and tracking by omnidirectional sensors of a mobile robot." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2014. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:307741

Marković, Ivan. "Moving objects detection and tracking by omnidirectional sensors of a mobile robot." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2014. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:307741

Marković, I. (2014). 'Moving objects detection and tracking by omnidirectional sensors of a mobile robot', Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 18.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:307741

Marković I. Moving objects detection and tracking by omnidirectional sensors of a mobile robot [Disertacija]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2014 [pristupljeno 18.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:307741

I. Marković, "Moving objects detection and tracking by omnidirectional sensors of a mobile robot", Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2014. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:307741

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:307741
Podaci o radu
NaslovMoving objects detection and tracking by omnidirectional sensors of a mobile robot
Naslov (hrvatski)Otkrivanje i praćenje gibajućih objekata svesmjernim senzorima mobilnoga robota
AutorIvan Marković
MentorIvan Petrović (mentor)
Član povjerenstvaDavor Petrinović (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaMato Baotić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaRobert Cupec (član povjerenstva)
Član povjerenstvaFrançois Chaumette (član povjerenstva)
strani drzavljanin: Nije dostupno
Član povjerenstvaPatrick Danès (član povjerenstva)
strani drzavljanin: Nije dostupno
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
(Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo)
Zagreb
Datum i država obrane2014, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Automatizacija i robotika
Univerzalna decimalna klasifikacija
(UDC)		621.3 - Elektrotehnika
Sažetak
In mobile robotics measurements from various sensors often yield direction-only information. In this thesis we develop directional statistics based methods for moving object tracking by omnidirectional sensors of a mobile robot. Firstly, the speaker localization problem is solved by modeling the measurements of a microphone array with a convex combination of von Mises distributions and the tracking is solved by Bayesian estimation based solely on the von Mises mixture. Furthermore, in the thesis we analyze the voice activity detection problem from the standpoint of model based voice activity detection methods which are enhanced by supervised learning algorithms. Considering the omnidirectional camera, spherical projection model coupled with displacement information from motor encoders is proposed to segment out static and dynamic features and movement tracking is performed on the sphere with a Bayesian filter based on the von Mises-Fisher distribution. Finally, fusion of heterogenous sensors for object tracking is analyzed in a comparative study of the extended information filter, the unscented information filter and the particle filter.
Sažetak (hrvatski)
U mobilnoj robotici mjerenja različitih senzora često daju informaciju samo o smjeru. U doktorskom radu razvijaju se metode praćenja gibajućih objekata zasnovane na usmjernoj statistici. Problem lokalizacije govornika poljem mikrofona riješen je modeliranjem mjerenja senzora konveksnim zbrojem von Misesovih razdioba te je potom praćenje riješeno Bayesovom estimacijom zasnovanoj samo na zbroju von Misesovih razdioba. U nastavku doktorskog rada razmatra se problem otkrivanja govorne aktivnosti koji je riješen modelsko-statističkim metodama koje su zatim unaprijeđene algoritmima nadziranog učenja. Nadalje, razmatra se problem otkrivanja i praćenja gibajućih objekata svesmjernom kamerom mobilnoga robota. Otkrivanje je riješeno koristeći sferni projekcijski model zajedno s podacima odometrije robota, a praćenje je ostvarno na sferi koristeći Bayesovu estimaciju s von Mises-Fisherovom razdiobom. Na kraju, razmatrana je fuzija heterogenih senzora s ciljem praćenja gibajućih objekata te je urađena komparativna studija proširenog i nederivacijskog informacijskog filtra te čestičnog filtra.
Ključne riječi
Ključne riječi (hrvatski)
Jezikengleski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:307741
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: poslijediplomski doktorski
Akademski / stručni naziv: Doktor znanosti elektrotehnike i računarstva (dr.sc.)
URL zapisa u kataloguhttp://lib.fer.hr/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=43103
Vrsta resursaTekst
Opseg153 str. ; 30 cm.
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-04-19 13:11:25