prikaz prve stranice dokumenta Analiza i vrednovanje Stewartovih paralelnih mehanizama
Rad nije dostupan
magistarski rad
Analiza i vrednovanje Stewartovih paralelnih mehanizama
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2001. urn:nbn:hr:168:566718
Jelenković, Leonardo
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zavod za elektroniku, mikroelektroniku, računalne i inteligentne sustave

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Jelenković, L. (2001). Analiza i vrednovanje Stewartovih paralelnih mehanizama (Magistarski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:566718

Jelenković, Leonardo. "Analiza i vrednovanje Stewartovih paralelnih mehanizama." Magistarski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2001. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:566718

Jelenković, Leonardo. "Analiza i vrednovanje Stewartovih paralelnih mehanizama." Magistarski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2001. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:566718

Jelenković, L. (2001). 'Analiza i vrednovanje Stewartovih paralelnih mehanizama', Magistarski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 26.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:566718

Jelenković L. Analiza i vrednovanje Stewartovih paralelnih mehanizama [Magistarski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2001 [pristupljeno 26.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:566718

L. Jelenković, "Analiza i vrednovanje Stewartovih paralelnih mehanizama", Magistarski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2001. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:566718

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:566718
Podaci o radu
NaslovAnaliza i vrednovanje Stewartovih paralelnih mehanizama
Naslov (engleski)The Evaluation And Analysis Of Stewart Parallel Mechanisms
AutorLeonardo Jelenković
MentorLeo Budin (mentor)
Član povjerenstvaLeo Budin (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
(Zavod za elektroniku, mikroelektroniku, računalne i inteligentne sustave)
Zagreb
Datum i država obrane2001, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Univerzalna decimalna klasifikacija
(UDC)		004 - Računalna znanost i tehnologija. Računalstvo. Obrada podataka
Sažetak
Rad počinje opisom razloga razmatranja paralelnih struktura temeljenih na Stewartovoj platformi te prikazuje nekoliko postojećih prototipova takvih strojeva. Opis i definicija strukture prikazani su za oba temeljna modela: model sa upravljivom duljinom krakova i model sa konstantnom duljinom krakova. Definiran je pojam radnog prostora te ograničenja paralelne strukture koja moraju biti zadovoljena za svaku njegovu točku kao i algoritam njegova određivanja. Razmatran je utjecaj greaka i tolerancija pojedinih elemenata strukture na ukupna odstupanja te je izveden postupak njihova proračuna. Kinematska svojstva heksapoda definirana su koristeći odnos brzine pokretnog dijela manipulatora prema brzini promjena duljina krakova. Iterativnim računskim postupcima određeni su parametri struktura koji optimiraju pojedine kriterije: veličinu radnog prostora, utjecaj tolerancija i kinematska svojstva ili kombinaciju sviju sa različitim teinama.
Sažetak (engleski)
This work describes reasons for consideration of parallel manipulators based on Stewart platfom over serial-link manipulators. A few Stewart platform manipulator prototypes with their characteristics are shown. Formal definitions of hexapod structure for both basic models: model with variabile strut lenghts and model with fixed strut lenghts are presented. Hexapod workspace is defined and restrictions which must be satisfied in its points are elaborated. Using those restrictions, an algorithm for workspace calculation is shown. Relation between errors and tolerances in model components and end-effector position and orientation is deduced. Characteristics kinematic values are defined using relationship between hexapod strut rates and end-effector speed. Models that optimize workspace area, minimize errors, give best kinematics or combine previous criteria are calculated with iterative methods.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:566718
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: poslijediplomski znanstveni (magistarski)
Akademski / stručni naziv: magistar inženjer računarstva (mag. ing. comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-04-23 08:53:01