prikaz prve stranice dokumenta Pose estimation of mobile robots in partially and completely unknown environments
Rad nije dostupan
disertacija
Pose estimation of mobile robots in partially and completely unknown environments
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2010. urn:nbn:hr:168:151407
Kitanov, Andrej
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Kitanov, A. (2010). Pose estimation of mobile robots in partially and completely unknown environments (Disertacija). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:151407

Kitanov, Andrej. "Pose estimation of mobile robots in partially and completely unknown environments." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2010. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:151407

Kitanov, Andrej. "Pose estimation of mobile robots in partially and completely unknown environments." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2010. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:151407

Kitanov, A. (2010). 'Pose estimation of mobile robots in partially and completely unknown environments', Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 13.01.2025., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:151407

Kitanov A. Pose estimation of mobile robots in partially and completely unknown environments [Disertacija]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2010 [pristupljeno 13.01.2025.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:151407

A. Kitanov, "Pose estimation of mobile robots in partially and completely unknown environments", Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2010. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:151407

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:151407
Podaci o radu
NaslovPose estimation of mobile robots in partially and completely unknown environments
Naslov (hrvatski)Estimacija položaja mobilnih robota u djelomično i potpuno nepoznatim prostorima
AutorAndrej Kitanov
MentorIvan Petrović (mentor)
Član povjerenstvaNedjeljko Perić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaLavoslav Čaklović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaZoran Vukić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaRobert Cupec (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
(Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo)
Zagreb
Datum i država obrane2010-11-30, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Automatizacija i robotika
Univerzalna decimalna klasifikacija
(UDC)		621.3 - Elektrotehnika
Sažetak
This disertation investigates algorithms for mobile robot's pose estimation in known and unknown environments. Probabilistic approach to mobile robot's pose estimation is used because environment model, mobile robot's dynamics model and sensors measurements are stochastic in nature. New algorithm for estimation of mobile robot's absolute pose is developed using RF ultrasound positioning sensors which, besides mobile robot's position, estimates also its orientation. Algorithm for relative mobile robot's pose estimation with monocular vision in known complex indoor 3D environments is also developed with special emphasis on modelling those environments, realtime execution in image features extraction and 3D model rendering. Robust simultaneous localization and map building (SLAM) algorithm based on stereo vision is developed. Its properties from estimation theoretical and implementational aspect are considered. All the algorithms are tested by simulations and experimentally.
Sažetak (hrvatski)
U predloženoj disertaciji istraživani su algoritmi estimacije položaja mobilnih robota u poznatim i nepoznatim prostorima. Primijenjen je vjerojatnosni pristup estimaciji položaja mobilnog robota, jer su i model prostora i dinamički model robota i mjerenja senzora inherentno stohastički. Razvijen je i novi algoritam estimacije apsolutnog položaja mobilnog robota primjenom RF ultrazvučnih senzora, koji uz estimaciju pozicije estimira i orijentaciju mobilnog robota. Razvit je također i algoritam estimacije relativnog položaja mobilnog robota primjenom monokularnog senzora vida u poznatim složenim unutarnjim 3D prostorima s posebnim naglaskom na modeliranje tih prostora i rad u stvarnom vremenu kod izlučivanja značajki u slici i renderiranju 3D modela. Razvit će se robustan algoritam istodobne estimacije položaja mobilnog robota i modela nepoznatih prostora (SLAM algoritam) primjenom sterokamere. Analizirana su svojstva SLAM-a sa stajališta teorije estimacije i implementacije. Svi su algoritmi provjereni simulacijski i eksperimentalno.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikengleski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:151407
ProjektŠifra: 036-0363078-3018
Naziv: Upravljanje mobilnim robotima i vozilima u nepoznatim i dinamičkim okruženjima
Voditelj: Ivan Petrović
Pravna nadležnost: Hrvatska
Financijer: MZOS
Linija financiranja: ZP
Studijski programNaziv: Elektrotehnika
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: poslijediplomski znanstveni (doktorski)
Akademski / stručni naziv: doktor/doktorica znanosti, po-dručje tehničkih znanosti (dr. sc.)
URL zapisa u kataloguhttp://lib.fer.hr/cgi-bin/koha/opac-detail.pl?biblionumber=34402
Vrsta resursaTekst
Opseg153 str ; 30 cm
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2019-06-07 09:42:56