prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje gibanjem svesmjernog mobilnog robota Anda
Rad nije dostupan
završni rad
Upravljanje gibanjem svesmjernog mobilnog robota Anda
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. urn:nbn:hr:168:415274
Gregorić, Jelena
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Gregorić, J. (2019). Upravljanje gibanjem svesmjernog mobilnog robota Anda (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:415274

Gregorić, Jelena. "Upravljanje gibanjem svesmjernog mobilnog robota Anda." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:415274

Gregorić, Jelena. "Upravljanje gibanjem svesmjernog mobilnog robota Anda." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:415274

Gregorić, J. (2019). 'Upravljanje gibanjem svesmjernog mobilnog robota Anda', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 18.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:415274

Gregorić J. Upravljanje gibanjem svesmjernog mobilnog robota Anda [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2019 [pristupljeno 18.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:415274

J. Gregorić, "Upravljanje gibanjem svesmjernog mobilnog robota Anda", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2019. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:415274

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:415274
Podaci o radu
NaslovUpravljanje gibanjem svesmjernog mobilnog robota Anda
Naslov (engleski)Motion control of the Anda omnidirectional mobile robot
AutorJelena Gregorić
MentorMarija Seder (mentor)
Član povjerenstvaMarija Seder (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaFilip Marić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaBorna Bićanić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2019-07-18, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Mobilni robot Anda je robot koji može riješiti problem logistike teškog tereta u postrojenjima. Na sebi sadrži četiri švedska kotača koja omogućuju gibanje robota u svim smjerovima. Svaki kotač može se neovisno upravljati regulatorom brzine vrtnje, koja se mjeri enkoderskim senzorima na kotačima. U ovom završnom radu implementiran je algoritam upravljanja brzinom vrtnje kotača. U okruženju robotskog operativnog sustava snimani su odzivi brzine kotača na postavljenju referencu. Na temelju odziva analizirana je prijenosna funkcija zatvorenog kruga bez regulatora te pronađena prijenosna funkcija samog procesa. Ziegler–Nichols metodom pronađeni su parametri PID regulatora i odzivi s novim postavljenim regulatorom analizirani su u Matlab Simulinku. U konačnici, algoritam upravljanja postavljen je na mikrokontroler robota pomoću software-a EasyC V4 for Cortex. Rezultati su praćeni ponovnim snimanjem odziva, te njihovom analizom.
Sažetak (engleski)
The Anda mobile robot is a robot which can solve the problem of heavy load logistics in the facilities. There are four Swedish wheels on it, which enable the robot to move in all directions. Each wheel can be independently controlled by the speed of rotation regulator, where the speed is measured by encoders on the wheels. In this final work a speed control algorithm has been implemented. Within the robotic operating system environment, there are recorded responses of the speed of the wheel on the reference. Based on the response, the closed-loop transfer function without regulator was analyzed and there was found a transfer function of the process. Also, there was found PID controller parameters with the Ziegler-Nichols method and responses with the new regulator were analyzed in Matlab Simulink. Ultimately, control algorithm is set up on a robot microcontroller using the EasyC V4 for Cortex software. The results were followed by re-capturing the response and their analysis.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:415274
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2020-01-07 18:14:25