prikaz prve stranice dokumenta Detekcija vozne trake u sklopu sustava autonomne vožnje
Rad nije dostupan
diplomski rad
Detekcija vozne trake u sklopu sustava autonomne vožnje
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. urn:nbn:hr:168:957368
Matković, Daria
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Matković, D. (2019). Detekcija vozne trake u sklopu sustava autonomne vožnje (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:957368

Matković, Daria. "Detekcija vozne trake u sklopu sustava autonomne vožnje." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:957368

Matković, Daria. "Detekcija vozne trake u sklopu sustava autonomne vožnje." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:957368

Matković, D. (2019). 'Detekcija vozne trake u sklopu sustava autonomne vožnje', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 29.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:957368

Matković D. Detekcija vozne trake u sklopu sustava autonomne vožnje [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2019 [pristupljeno 29.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:957368

D. Matković, "Detekcija vozne trake u sklopu sustava autonomne vožnje", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2019. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:957368

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:957368
Podaci o radu
NaslovDetekcija vozne trake u sklopu sustava autonomne vožnje
Naslov (engleski)Vehicle lane detection for autonomous driving systems
AutorDaria Matković
MentorJadranko Matuško (mentor)
Član povjerenstvaJadranko Matuško (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaŽeljko Jakopović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaŠandor Ileš (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2019-09-20, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Detekcija vozne trake je jedan od temeljnih elementa autonomne vožnje. U ovom radu omogućena je detekcija jednobojne trake bilo koje boje postavljene na poizvoljnu pozadinu. To je postignuto korištenjem k-means algoritma. Kut detektirane linije računa se koristeći Hough transformaciju. Program za detekciju i praćenje linije provjeren je na stvarnom modelu i unutar simulacijskog okruženja Gazebo. Komunikacija između vozila i programa koji je napisan u programskom jeziku Python omogućena je koristeći ROS (Robot operating system). Vozilo koje je korišteno za isprobavanje napisanog programa je Husky. To je vozilo sa diferencijalnim pogonom sa četiri kotača. Husky je upravljan objavljujući (publish) poruke (ROS messages) na temu (ROS topic) na koju je pretplaćen program za izračunavanje i objavljivanje (publish) brzine kotača pomoću zadane kutne i linearne brzine.
Sažetak (engleski)
Line detection is one of the most important components in autonomous driving. The presented work in this thesis achieves single-color line detection on an arbitrary surface, using the k-means machine learning algorithm. Angle of detected line is calculated using Hough transformation. Program for detection and line tracking is written in Python programming language and tested in the Gazebo simulation environment. Experiment in a real-world setting was also carried out. Vehicle used for testing the algorithm is Husky, a ground vehicle robot with differential drive and four wheels. Communication between Husky and the control algorithm is accomplished using ROS (Robot operating system). Husky is controlled by adjusting its wheel speeds according to the given linear and angular velocity speeds of the robot.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:957368
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2020-01-07 20:15:47