prikaz prve stranice dokumenta Stabilizacija obrnutog njihala s zamašnjakom primjenom linearnog kvadratičnog regulatora
Rad nije dostupan
završni rad
Stabilizacija obrnutog njihala s zamašnjakom primjenom linearnog kvadratičnog regulatora
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. urn:nbn:hr:168:918713
Mesarić, Marko
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Mesarić, M. (2019). Stabilizacija obrnutog njihala s zamašnjakom primjenom linearnog kvadratičnog regulatora (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:918713

Mesarić, Marko. "Stabilizacija obrnutog njihala s zamašnjakom primjenom linearnog kvadratičnog regulatora." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:918713

Mesarić, Marko. "Stabilizacija obrnutog njihala s zamašnjakom primjenom linearnog kvadratičnog regulatora." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:918713

Mesarić, M. (2019). 'Stabilizacija obrnutog njihala s zamašnjakom primjenom linearnog kvadratičnog regulatora', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 25.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:918713

Mesarić M. Stabilizacija obrnutog njihala s zamašnjakom primjenom linearnog kvadratičnog regulatora [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2019 [pristupljeno 25.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:918713

M. Mesarić, "Stabilizacija obrnutog njihala s zamašnjakom primjenom linearnog kvadratičnog regulatora", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2019. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:918713

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:918713
Podaci o radu
NaslovStabilizacija obrnutog njihala s zamašnjakom primjenom linearnog kvadratičnog regulatora
Naslov (engleski)Stabilization of inertia wheel pendulum using a linear quadratic regulator
AutorMarko Mesarić
MentorJadranko Matuško (mentor)
Član povjerenstvaJadranko Matuško (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaŠandor Ileš (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMarko Švec (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2019-09-06, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U ovom radu stabilizirali smo obrnuto njihalo sa zamašnjakom. Sustavom se upravlja DC motorom na koji je spojen zamašnjak. Prvo smo izmjerili mase i duljine sastavnica postojećeg modula. Za mjerenje momenta inercije modelirali smo zamašnjak u CAD programu koji nam daje te vrijednosti. Pomoću Lagrangeovih jednadžbi izveli smo diferencijalne jednadžbe gibanja. Linearizirali smo ih oko uspravnog položaja. Parametre regulatora smo dobili koristeći linearni kvadratični regulator koji uzima matrice stanja kao ulaze. Te parametre simuliramo u Matlabu na linearnom i nelinearnom modelu. Nakon što su simulacije potvrđene ispravnima provodimo eksperiment na fizičkom modulu pomoću mikrokontrolera spojenog na računalo i Simulink program. Kontrolirajući na taj način brzinu motora stabiliziramo njihalo u obrnutoj poziciji.
Sažetak (engleski)
n this paper the goal was stabilization of inertia wheel pendulum. Control of the system is done using a DC motor on which the inertia wheel is mounted. Firstly we measured the masses and lengths of the parts comprising the physical module. For inertia calculation inertia wheel is modelled in a CAD software which provides the wanted values. Using Lagrange equations the equations of motion are derived. They are linearized about an upright position. Parameters of the regulator are obtained using linear quadratic regulator, which takes the state matrices as inputs, Simulations in Matlab using given parameters are carried out on linear and non-linear models. After simulations are verified the experiment is run on the physical module using a microcontroller connected to the computer running Simulink. Controlling the speed of a motor using this method pendulum is stabilized in an inverted postion.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:918713
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2020-01-07 20:19:23