prikaz prve stranice dokumenta Sinteza trajektorije autonomnog pokretnog objekta oponašanjem operatera
Rad nije dostupan
disertacija
Sinteza trajektorije autonomnog pokretnog objekta oponašanjem operatera
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2004. urn:nbn:hr:168:416484
Kulić, Ranka
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Kulić, R. (2004). Sinteza trajektorije autonomnog pokretnog objekta oponašanjem operatera (Disertacija). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:416484

Kulić, Ranka. "Sinteza trajektorije autonomnog pokretnog objekta oponašanjem operatera." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2004. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:416484

Kulić, Ranka. "Sinteza trajektorije autonomnog pokretnog objekta oponašanjem operatera." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2004. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:416484

Kulić, R. (2004). 'Sinteza trajektorije autonomnog pokretnog objekta oponašanjem operatera', Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 18.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:416484

Kulić R. Sinteza trajektorije autonomnog pokretnog objekta oponašanjem operatera [Disertacija]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2004 [pristupljeno 18.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:416484

R. Kulić, "Sinteza trajektorije autonomnog pokretnog objekta oponašanjem operatera", Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2004. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:416484

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:416484
Podaci o radu
NaslovSinteza trajektorije autonomnog pokretnog objekta oponašanjem operatera
Naslov (engleski)Trajectory design for the autonomous moving vehicle by operater Imitation
AutorRanka Kulić
MentorZoran Vukić (mentor)
Član povjerenstvaLjubomir Kuljača (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaZoran Vukić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaBranko Novaković (član povjerenstva)
Član povjerenstvaNikola Bogunović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Petrović (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
(Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo)
Zagreb
Datum i država obrane2004, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Univerzalna decimalna klasifikacija
(UDC)		621.3 - Elektrotehnika
Sažetak
Problem sinteze trajektorije robota koji se kreće u okolini u kojoj se nalaze nepokretne i pokretne prepreke se razmatra. Uopće, u literaturi je taj problem poznat kao problem planiranja trajektorije i kao problem izbjegavanja prepreka. U disertaciji se primjenjuje postupak oponašanja operatera sa ciljem da se projektira kontroler koji će u skladu sa usvojenim kriterijem optimalnosti voditi robot od početne do krajnje pozicije. Kod postupka oponašanja operatera strojni sustav uči na osnovu primjera koji su generirani dok robotom upravlja operater. Temeljem primjera dobijenih dok je robotom upravljao operater izbjegavajući nepokretnu pravokutnu prepreku, u ovom radu je pokazano da je, korištenjem više algoritama učenja, moguće sintetizirati pravila upravljanja, za situaciju sa skoro neograničenim brojem, kako konveksnih tako i konkavnih, i kako nepokretnih tako i pokretnih prepreka u ravnini. Predloženi postupak se pokazao primjenjivim i u 3-D prostoru. To ga suštinski razlikuje od drugih postupaka. Isto tako suštinska razlika predloženog postupka u odnosu na druge jest i u tom što je trajektoriju robota moguće definirati u ¨of – line¨ procesu, kao i što je sintetizirana pravila upravljanja moguće koristiti u ¨¨on – line¨ procesu bez uporabe složenih simboličkih modela okoline, odnosno, prepreka.
Sažetak (engleski)
Dynamic path generation problem of robot in environment with other unmoving and moving objects is considered. Generally, the problem is known in literature as find path or robot motion planning and obstacle avoiding. In this paper it is applied the behavioral cloning approach to design the robot controller. In behavioral cloning, the system learns from control traces of a human operator. Taking in to account the examples which were obtained in training phase, when the robot was controlled by operator to avoid rectangle unmoving obstacle, some acceptable guidance rules were synthesized using different machine learning algorithms. Their importance is extended in order to be applied in some situation with infinite number of different unmoving and moving obstacles. That fact is a good reason for conclusion that an appropriate domain model were found. On the other hand, the exposed method gives results whose application in 3-D space is relatively simple. That fact substantially differs this methodology from the others. Also, the substantially advantage of this approach lies in the fact that a complete path can be defined off-line, without using sophisticated symbolical models of obstacles.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:416484
Studijski programNaziv: Elektrotehnika
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: poslijediplomski znanstveni (doktorski)
Akademski / stručni naziv: doktor/doktorica znanosti, po-dručje tehničkih znanosti (dr. sc.)
Vrsta resursaTekst
OpsegV, 184 str. ; 30 cm
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2020-03-03 13:14:31