prikaz prve stranice dokumenta Procjena stanja nelinearnih dinamičkih sustava s neodređenostima
Rad nije dostupan
disertacija
Procjena stanja nelinearnih dinamičkih sustava s neodređenostima
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2008. urn:nbn:hr:168:103881
Matuško, Jadranko
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Matuško, J. (2008). Procjena stanja nelinearnih dinamičkih sustava s neodređenostima (Disertacija). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:103881

Matuško, Jadranko. "Procjena stanja nelinearnih dinamičkih sustava s neodređenostima." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2008. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:103881

Matuško, Jadranko. "Procjena stanja nelinearnih dinamičkih sustava s neodređenostima." Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2008. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:103881

Matuško, J. (2008). 'Procjena stanja nelinearnih dinamičkih sustava s neodređenostima', Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 17.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:103881

Matuško J. Procjena stanja nelinearnih dinamičkih sustava s neodređenostima [Disertacija]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2008 [pristupljeno 17.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:103881

J. Matuško, "Procjena stanja nelinearnih dinamičkih sustava s neodređenostima", Disertacija, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2008. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:103881

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:103881
Podaci o radu
NaslovProcjena stanja nelinearnih dinamičkih sustava s neodređenostima
Naslov (engleski)State estimation of nonlinear dynamic systems with uncertainties
AutorJadranko Matuško
MentorNedjeljko Perić (mentor)
Član povjerenstvaIvan Petrović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaNedjeljko Perić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaJoško Deur (član povjerenstva)
Član povjerenstvaBranko Jeren (član povjerenstva)
Član povjerenstvaVesna Županović (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
(Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo)
Zagreb
Datum i država obrane2008-04-25, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Automatizacija i robotika
Univerzalna decimalna klasifikacija
(UDC)		62 - Inženjerstvo. Tehnika. Tehnologija
007 - Teorija komunikacija. Kibernetika. Automatski sustavi
Sažetak
U ovom je radu razmotren problem procjene stanja dinamičkih sustava s neodređenostima s posebnim naglaskom na dvije vrste neodređenosti: modelske i stohastičke. Dan je pregled najvažnijih postupaka procjene stanja sustava s neodređenostima. Predložen je postupak procjene stanja sustava s modelskim neodređenostima zasnovan na neuronskim mrežama koji je primjenjiv na široku klasu nelinearnih sustava. Za predloženi je procjenitelj stanja dokazana stabilnost i konvergencija procjene korištenjem Lyapunovljeve analize stabilnosti. Također su napravljena dodatna strukturna pojednostavljena procjenitelja stanja za dva posebna slučaja. Kvaliteta predloženog procjenitelja stanja sustava simulacijski je provjerena na primjeru procjene sile trenja između automobilskog kotača i podloge. Nadalje, u radu je predložen i višekriterijski postupak adaptacije broja čestica čestičnog filtra kojim se znatno smanjuju numerički i memorijski zahtjevi postupka procjene. Pored adaptacije broja čestica predloženi postupak omogućuje oporavak postupka procjene u slučajevima degeneracije samog postupka. Predloženi postupak adaptacije broja čestica filtra primijenjen je na rješavanje problema lokalizacije mobilnog robota. Kroz simulacijske i eksperimentalne provjere potvrđena je primjenjivost i robusnost predloženog postupka pri globalnoj lokalizaciji i rješavanju problema tzv. "otetog" robota. Prilikom izrade ovog rada korišteni su Matlab/Simulink i Player/Stage razvojna okruženja.
Sažetak (engleski)
In this thesis the problem of state estimation of nonlinear dynamic systems with uncertainties is considered. Special attention is given to the two particular types of uncertainties: model and stochastic uncertainties. Overview of the existing approaches to the state estimation of nonlinear systems with uncertainties is presented. A novel approach is proposed for the state estimation based on neural networks. This approach is applicable to the wide class of nonlinear systems. Stability and convergence of the proposed neural network based state estimator is proven via Lyapunov stability analysis. Additional structural simplifications of the proposed estimator are given for two special cases of nonlinear systems. The quality of the proposed state estimation procedure is tested on the problem of tire/road friction force estimation. A new multi-criterion procedure is proposed for adaptation of the particle filter sample size. This new approach leads to the significant reduction in the particle filter numerical and memory requirements. The proposed adaptation procedure is used in the problem of mobile robot localization. The robustness and applicability of the adaptation procedure for both global localization and "kidnapped" robot problems is confirmed via simulation and experimental tests. The developed algorithms were tested within Matlab/Simulink and Player/Stage programming environments.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:103881
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: poslijediplomski doktorski
Akademski / stručni naziv: Doktor znanosti elektrotehnike i računarstva (dr.sc.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2020-05-30 13:55:55