prikaz prve stranice dokumenta Implementacija fuzije inercijskih senzora na ugradbenom računalnom sustavu
Rad nije dostupan
diplomski rad
Implementacija fuzije inercijskih senzora na ugradbenom računalnom sustavu
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. urn:nbn:hr:168:092497
Dominić, Ivan
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Dominić, I. (2021). Implementacija fuzije inercijskih senzora na ugradbenom računalnom sustavu (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:092497

Dominić, Ivan. "Implementacija fuzije inercijskih senzora na ugradbenom računalnom sustavu." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:092497

Dominić, Ivan. "Implementacija fuzije inercijskih senzora na ugradbenom računalnom sustavu." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:092497

Dominić, I. (2021). 'Implementacija fuzije inercijskih senzora na ugradbenom računalnom sustavu', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 22.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:092497

Dominić I. Implementacija fuzije inercijskih senzora na ugradbenom računalnom sustavu [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2021 [pristupljeno 22.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:092497

I. Dominić, "Implementacija fuzije inercijskih senzora na ugradbenom računalnom sustavu", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:092497

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:092497
Podaci o radu
NaslovImplementacija fuzije inercijskih senzora na ugradbenom računalnom sustavu
Naslov (engleski)Implementation of inertial sensor fusion on embedded computer system
AutorIvan Dominić
MentorMario Cifrek (mentor)
Član povjerenstvaMario Cifrek (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaHrvoje Džapo (član povjerenstva)
Član povjerenstvaŽeljka Lučev Vasić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2021-02-26, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Cilj ovog diplomskog rada je implementirati Madgwickov filtar za određivanje orijentacije predmeta u prostoru na mikrokontroleru STM32F4. Filtru je potrebno davati informacije o akceleraciji tijela, kutnoj brzini te orijentaciji u odnosu na sjever što se postiže MARG sustavom. Za mjerenje ovih podataka su se koristili akcelerometar i žiroskop unutar sustava ICM-20948, te magnetometar AK09116 koji zajedno čine MARG. Filtar se implementira pomoću kvaterniona jer njihova aritmetika uvelike oslabljuje zahtjeve na snagu procesora koji su visoki u aritmetici sa rotacijskim matricama zbog kompleksnosti računanja trigonometrijskih funkcija koje koriste ostali filteri. Ovaj filtar također uspješno eliminira i klizanje žiroskopa te grešku deklinacije Zemljinog magnetskog polja. Za kalibraciju smetnji iz soft i hard iron izvora kod magnetometra, razvijena je vlastita metoda također temeljena na aritmetici s kvaternionima.
Sažetak (engleski)
This thesis reviews implementation of Madgwick filter for determination of the orientation of given objects in space using STM32F4 microcontroller. The filter should be fed with information on body acceleration, angular velocity and orientation in relation to the north pole, which is achieved through the MARG system. An accelerometer and gyroscope within the ICM-20948 system and an AK09116 magnetometer, which together form MARG, were used to measure this data. The filter is implemented using quaternions because their arithmetic greatly reduces the computational power requirements of processors that are high in, for example, rotational matrix arithmetic due to the complexity of computing trigonometric functions which are used in other filters. This filter also successfully eliminates the gyro drift errors and declination errors of the Earth's magnetic field. To calibrate interference from soft and hard iron sources in a magnetometer, proprietary method has also been developed based on quaternion arithmetic.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:092497
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-13 09:06:30