prikaz prve stranice dokumenta Sigurnosni sustav laserskih senzora udaljenosti na svesmjernom mobilnom robotu
Rad nije dostupan
diplomski rad
Sigurnosni sustav laserskih senzora udaljenosti na svesmjernom mobilnom robotu
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. urn:nbn:hr:168:677978
Balaban, Antonio
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Balaban, A. (2021). Sigurnosni sustav laserskih senzora udaljenosti na svesmjernom mobilnom robotu (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677978

Balaban, Antonio. "Sigurnosni sustav laserskih senzora udaljenosti na svesmjernom mobilnom robotu." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677978

Balaban, Antonio. "Sigurnosni sustav laserskih senzora udaljenosti na svesmjernom mobilnom robotu." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677978

Balaban, A. (2021). 'Sigurnosni sustav laserskih senzora udaljenosti na svesmjernom mobilnom robotu', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 18.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677978

Balaban A. Sigurnosni sustav laserskih senzora udaljenosti na svesmjernom mobilnom robotu [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2021 [pristupljeno 18.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677978

A. Balaban, "Sigurnosni sustav laserskih senzora udaljenosti na svesmjernom mobilnom robotu", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677978

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:677978
Podaci o radu
NaslovSigurnosni sustav laserskih senzora udaljenosti na svesmjernom mobilnom robotu
Naslov (engleski)Safety laser range finder system on a omnidirectional mobile robot
AutorAntonio Balaban
MentorMarija Seder (mentor)
Član povjerenstvaMarija Seder (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Petrović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2021-07-13, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U ovom diplomskom radu naglasak se stavlja na sigurnosni sustav mobilne platforme sa četiri švedska kotača koja joj omogućuju gibanje u svim smjerovima. Na mobilnoj platformi dijagnonalno su postavljena dva laserska senzora Sick 300 poznata kao "Safety sick" skeneri. Za zaustavljanje platforme koristi se postavljeni sigurnosni logički kontroler koji neovisno o upravljnju moblinim robotom zaustavlja njegovo gibanje kada se detektira prepreka u definiranim zaustavnim zonama. Dodatno je implementiran sigurnosni sustav izveden Arduino razvojnom pločicom i pripadajućim modulima koji može raditi u jednom od dva odabrana režima rada. Sigurnosni sustav izveden Arduinom nešto je fleksibilniji u odnosu na sigurnosni sustav reliziran sigurnosnim kontrolerom, te dopušta gibanje platforme i nakon detekcije prepreke u sigurnosnoj zoni uz dodatnu zaštitu u obliku python skripte koja obrađuje laserska očitanja senzora i zaustavlja platformu kada se zadovolje potrebni uvijeti. Naposlijetku se radi analiza sigurnosnih sustava u vidu izračuna minimalne sigurnosne udaljenosti Ds koja se treba postaviti na laserski senzor kako bi se robot pravovremeno zaustavio. Također, rad sigurnosnog sustava analizira se u stvarnom vremenu primijenjenom za lokalizaciju mobilne platforme.
Sažetak (engleski)
In this master's thesis, emphasis is put on the safety system of the mobile platform with four swedish wheels which enable it to move in all directions. On the platform, there are two Sick 300 laser sensors (also known as Safety sick scanners) which are set diagonally from each other. Safety logic controller is used to stop the platform, which stops its moving when obstacles are detected in the defined stop zones, regardless of whether someone is controlling the mobile robot. Safety system, made by using Arduino open-source hardware and belonging modules can work in one of two selected regimens is additionally implemented. Safety system made by Arduino is somewhat more flexible in regards to safety system made with safety controller so it allows moving the platform even after the obstacle is detected in the safety zone with the additional protection in the form of python scrypt which processes laser readings of the sensors and the stops the platform when certain condiotions are satisfied. Finally, analysis of the safety systems is made in the form of calculations of minimal safety distance Ds which needs to be set on the laser sensor so the robot would be able to stop in time. Also, safety system is analysed in real time applied for localization of the mobile platform.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:677978
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-13 11:43:56