prikaz prve stranice dokumenta Algoritmi za istodobnu lokalizaciju i kartiranje nepoznatih prostora
Rad nije dostupan
završni rad
Algoritmi za istodobnu lokalizaciju i kartiranje nepoznatih prostora
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. urn:nbn:hr:168:421927
Dukić Hrvoić, Juraj
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Dukić Hrvoić, J. (2021). Algoritmi za istodobnu lokalizaciju i kartiranje nepoznatih prostora (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:421927

Dukić Hrvoić, Juraj. "Algoritmi za istodobnu lokalizaciju i kartiranje nepoznatih prostora." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:421927

Dukić Hrvoić, Juraj. "Algoritmi za istodobnu lokalizaciju i kartiranje nepoznatih prostora." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:421927

Dukić Hrvoić, J. (2021). 'Algoritmi za istodobnu lokalizaciju i kartiranje nepoznatih prostora', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 30.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:421927

Dukić Hrvoić J. Algoritmi za istodobnu lokalizaciju i kartiranje nepoznatih prostora [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2021 [pristupljeno 30.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:421927

J. Dukić Hrvoić, "Algoritmi za istodobnu lokalizaciju i kartiranje nepoznatih prostora", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:421927

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:421927
Podaci o radu
NaslovAlgoritmi za istodobnu lokalizaciju i kartiranje nepoznatih prostora
Naslov (engleski)Simultaneous Localization and Mapping
AutorJuraj Dukić Hrvoić
MentorVladimir Čeperić (mentor)
Član povjerenstvaVladimir Čeperić (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Grubišić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaJosip Renić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2021-09-06, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Algoritmi za istodobnu lokalizaciju i kartiranje nepoznatih prostora rad je u kojem se iznose povijesne činjenice o pojavi i potrebi za rješavanjem problema SLAM-a, opisuju osnove i razvoj problematike navedenih algoritama te najpopularnija ponuđena rješenja istih. Prikazuje se implementacija SLAM algoritma na robota u svrhu snalaženja u nepoznatom prostoru uz korištenje Kalmanovog filtra, analiziraju se utjecaji promjene parametara iz okoline na konačni rezultat te se, naposljetku, komentiraju prednosti i nedostaci EKF-SLAM-a. Opisani su koraci lokalizacije i mapiranja pomoću Kalmanova filtra. Zaključuje se da s većim brojem orijentira, kraćim vremenom uzorkovanja te većim rasponom senzora sustav preciznije prati svoj položaj i gibanje u prostoru.
Sažetak (engleski)
Algorithms for simultaneous localization and mapping of unknown spaces is a paper in which the historical facts about the emergence and the urge to solve the problem of SLAM. The paper describes the basics and development of the problems of these algorithms as well as the most popular solutions. The implementation of the SLAM algorithm on an agent for the purpose of navigating an unknown space using a Kalman filter is presented. The effects of changes in environmental parameters on the final result have been analyzed. Finally, the advantages and disadvantages of EKF-SLAM were stated. Also, the localization and mapping steps using Kalman filters are described. It is concluded that with a larger number of landmarks, shorter sampling time and a larger range of sensors, the agent can localize itself and monitor its movement in the environment more accurately.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:421927
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (univ. bacc. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-13 12:09:38