prikaz prve stranice dokumenta Vizualna inercijska odometrija u vanjskom prostoru
Rad nije dostupan
diplomski rad
Vizualna inercijska odometrija u vanjskom prostoru
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. urn:nbn:hr:168:335421
Krznarić, Marko
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Krznarić, M. (2021). Vizualna inercijska odometrija u vanjskom prostoru (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:335421

Krznarić, Marko. "Vizualna inercijska odometrija u vanjskom prostoru." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:335421

Krznarić, Marko. "Vizualna inercijska odometrija u vanjskom prostoru." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:335421

Krznarić, M. (2021). 'Vizualna inercijska odometrija u vanjskom prostoru', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 18.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:335421

Krznarić M. Vizualna inercijska odometrija u vanjskom prostoru [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2021 [pristupljeno 18.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:335421

M. Krznarić, "Vizualna inercijska odometrija u vanjskom prostoru", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:335421

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:335421
Podaci o radu
NaslovVizualna inercijska odometrija u vanjskom prostoru
Naslov (engleski)Visual inertial odometry in outdoor environments
AutorMarko Krznarić
MentorMarija Seder (mentor)
Član povjerenstvaMarija Seder (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Petrović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2021-09-14, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Sažetak
Sustav kamere i inercijskog senzora (IMU) najbliži je elektronički ekvivalent kako živa bića vide objekte u prostoru, dok IMU predstavlja unutarnje uho koje daje osjećaj za ravnotežu u prostoru. Ovaj sustav omogućuje praćenje svog položaja u prostoru, odnosno vizualnu odometriju. Rješavanje problema vizualne odometrije samo iz monokularne slike daje skalirani pomak, budući da ne postoji način usporedbe sa stvarnim pomakom. Ovaj se problem odred̄ivanja faktora skaliranja može riješiti sustavom kalibriranih stereo kamera ili dodavanjem senzora IMU. Veliki je izazov ostvariti veću frekvenciju rada vizualne odometrije, što je moguće sa senzorom IMU koji radi na znatno višoj frekvenciji od kamere. U diplomskom je radu potrebno obraditi algoritme vizualne odometrije iz monokularne slike te riješiti problem faktora skaliranja pomaka dodavanjem senzora IMU. Razvijeni algoritam vizualne odometrije potrebno je provjeriti eksperimentalno na više različitih vanjskih prostora pod različitim uvjetima.
Sažetak (engleski)
Camera system and an inertia sensor (IMU) is the closest electronic equivalent to how living things see objects in space, while IMU represents the inner ear that gives a sense of balance in space. This system allows us to monitor our position in space, or visual odometry. Troubleshooting visual odometry only from monocular images gives a scaled shift, since there is no way to compare with real shift. This problem in determination of scaling factor can be solved by a system of calibrated stereo cameras or by adding an IMU sensor. A big challenge is achieving a higher frequency of visual odometry, which is possible with an IMU sensor that operates at a much higher frequency than cameras. It is necessary in the graduate thesis to process the algorithms of visual odometry from monocular images and solve the problem of displacement scaling factor by adding an IMU sensor. The developed visual odometry algorithm needs to be tested experimentally on different outdoor spaces under different conditions.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:335421
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-13 12:49:01