prikaz prve stranice dokumenta Vizualno upravljanje robotskim manipulatorom
Rad nije dostupan
diplomski rad
Vizualno upravljanje robotskim manipulatorom
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. urn:nbn:hr:168:332889
Maganić, Elena
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Maganić, E. (2020). Vizualno upravljanje robotskim manipulatorom (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:332889

Maganić, Elena. "Vizualno upravljanje robotskim manipulatorom." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:332889

Maganić, Elena. "Vizualno upravljanje robotskim manipulatorom." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:332889

Maganić, E. (2020). 'Vizualno upravljanje robotskim manipulatorom', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 04.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:332889

Maganić E. Vizualno upravljanje robotskim manipulatorom [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2020 [pristupljeno 04.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:332889

E. Maganić, "Vizualno upravljanje robotskim manipulatorom", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2020. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:332889

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:332889
Podaci o radu
NaslovVizualno upravljanje robotskim manipulatorom
Naslov (engleski)Visual servoing of a robotic manipulator
AutorElena Maganić
MentorMarija Seder (mentor)
Član povjerenstvaMarija Seder (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Petrović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2020-07-10, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Vizualno upravljanje robotskim manipulatorom ima značajnu ulogu kada su nepoznate koordinate ciljanih pozicija manipulatora, ili manipulator nema dovoljnu preciznost pomaka. Preduvjet je izdavanje značajke iz slike koja predstavlja zadani cilj gibanja manipulatora. Klasični pristup upravljanja koji koristi značajke iz slike naziva se upravljanje zasnovano na poziciji. Značajke se izdvajaju iz slike i koriste se u kombinaciji s geometrijskim modelom cilja kako bi se odredio položaj cilja u odnosu na kameru. Nakon toga se upravlja gibanjem rješavanjem inverzne kinematike. Za razliku od upravljanja temeljenog na položaju, upravljanje temeljeno na slici koristi samo značajke izlučene iz slike. Obrađena su oba pristupa vizualnog upravljanja. Razvijen je algoritam vizualnom upravljanja na Baxteru.
Sažetak (engleski)
Visual control of robot manipulators has a significant role when the coordinates of the target position are unknown, or the manipulator does not have sufficient accuracy of the displacement. The prerequisite is to release a feature from the image that represents the target goal of the manipulator motion. The classic approach of servoing that uses features from an image is called position based visual servoing. Features are extracted from the image and used in combination with a geometric model of the target to determine the pose of the target with respect to the camera. Then the motion is controlled by solving inverse kinematics. Unlike position image visual servoing, image based visual servoing uses only features extracted from the image. Both approaches of visual servoing has been discussed in this paper. A visual servoing algorithm has been developed on the Baxter.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:332889
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-13 12:56:04