prikaz prve stranice dokumenta Inverzna kinematika manipulatora ostvarena pomoću dubokog potpornog učenja
Rad nije dostupan
diplomski rad
Inverzna kinematika manipulatora ostvarena pomoću dubokog potpornog učenja
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. urn:nbn:hr:168:595620
Torić, Josip
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Torić, J. (2020). Inverzna kinematika manipulatora ostvarena pomoću dubokog potpornog učenja (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:595620

Torić, Josip. "Inverzna kinematika manipulatora ostvarena pomoću dubokog potpornog učenja." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:595620

Torić, Josip. "Inverzna kinematika manipulatora ostvarena pomoću dubokog potpornog učenja." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:595620

Torić, J. (2020). 'Inverzna kinematika manipulatora ostvarena pomoću dubokog potpornog učenja', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 10.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:595620

Torić J. Inverzna kinematika manipulatora ostvarena pomoću dubokog potpornog učenja [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2020 [pristupljeno 10.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:595620

J. Torić, "Inverzna kinematika manipulatora ostvarena pomoću dubokog potpornog učenja", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2020. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:595620

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:595620
Podaci o radu
NaslovInverzna kinematika manipulatora ostvarena pomoću dubokog potpornog učenja
Naslov (engleski)Inverse kinematics for manipulators using deep reinforcement learning
AutorJosip Torić
MentorMarija Seder (mentor)
Član povjerenstvaMarija Seder (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Petrović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2020-07-10, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Sažetak
Inverzna kinematika manipulatora učenja iznimno je kompliciran problem. Cilj ovog rada je bio riješiti taj problem uz pomoć dubokog potpornog učenja. Napravljen je pregled područja dubokog potpornog učenja, iznesene su teoretske osnove, ključni pojmovi dubokog potpornog učenja te algoritmi gradijenta politike. Riješen je problem dohvaćanja objekta u prostoru korištenjem robotske ruke Jaco, prvo u prostoru bez prepreka, a zatim i s preprekama.
Sažetak (engleski)
Inverse kinematics of robotic manipulators is a very complicated problem. The aim of this thesis was to solve that problem using deep reinforcement learning. An overview of the area of deep reinforcement learning was made, the theoretical foundations, key concepts of deep supportive learning and policy gradient algorithms were presented. Problem of reaching target in space using robotic manipulator arm Jaco was solved, first in space without obstacles and then in space with obstacles.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:595620
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-13 14:04:10