prikaz prve stranice dokumenta Autonomna izgradnja hijerarhije za planiranje putanje mobilnih robota u velikim prostorima
Rad nije dostupan
diplomski rad
Autonomna izgradnja hijerarhije za planiranje putanje mobilnih robota u velikim prostorima
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. urn:nbn:hr:168:091967
Gregorić, Jelena
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Gregorić, J. (2021). Autonomna izgradnja hijerarhije za planiranje putanje mobilnih robota u velikim prostorima (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:091967

Gregorić, Jelena. "Autonomna izgradnja hijerarhije za planiranje putanje mobilnih robota u velikim prostorima." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:091967

Gregorić, Jelena. "Autonomna izgradnja hijerarhije za planiranje putanje mobilnih robota u velikim prostorima." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:091967

Gregorić, J. (2021). 'Autonomna izgradnja hijerarhije za planiranje putanje mobilnih robota u velikim prostorima', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 18.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:091967

Gregorić J. Autonomna izgradnja hijerarhije za planiranje putanje mobilnih robota u velikim prostorima [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2021 [pristupljeno 18.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:091967

J. Gregorić, "Autonomna izgradnja hijerarhije za planiranje putanje mobilnih robota u velikim prostorima", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:091967

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:091967
Podaci o radu
NaslovAutonomna izgradnja hijerarhije za planiranje putanje mobilnih robota u velikim prostorima
Naslov (engleski)Autonomous hierarchy creation for path planning of mobile robots in large environments
AutorJelena Gregorić
MentorMarija Seder (mentor)
Član povjerenstvaMarija Seder (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Petrović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Marković (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2021-07-13, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Mobilni roboti sve češće se koriste za rješavanje problema prijevoza ljudi i tereta. Postrojenja, skladišni i otvoreni prostori predstavljaju problem za kreiranje klasičnih grafova na jednoj razini. Veličina i složenost takvih prostora zahtijevaju graf s mnogo čvorova, a velika i neplanska pretraživanja grafova vremenski su jako zahtjevna. Ovaj diplomski rad bavi se pitanjem kako se izgradnja karte prostora i planiranje putanje može obaviti hijerarhijskom apstrakcijom prostora. U radu je opisan hijerarhijski graf koji se sastoji od više razina hijerarhijske apstrakcije. Opis prostora H-grafom olakšava izradu karte i planiranje putanje te reducira složenost grafa. U ovom radu razvijen je algoritam autonomne izgradnje hijerarhijske karte prostora iz slika tlocrta. Algoritam izgrađuje graf koji se sastoji od pet razina apstrakcije, a osnovna prednost H-grafa je to što se, po potrebi, može jednostavno proširiti na više razina apstrakcije.
Sažetak (engleski)
Mobile robots are increasingly being used to solve the problem of transporting people and goods. Factories, warehouses and open spaces pose a problem for constructing classical graphs on a single level. The size and complexity of such environments require a graph with many nodes, and large, unplanned graph searches can be very time consuming. This thesis addresses the problem of constructing a map of the environment and path planning using a hierarchical abstraction of the environment. The thesis describes a hierarchical graph consisting of several hierarchical levels of abstraction. The description of the environment by an H-graph facilitates the creation of the map and path planning, and also reduces the complexity of the graph. In this thesis has been developed an algorithm for autonomous creation of a hierarchical map of the environment from the floor plan. The algorithm builds a graph consisting of five abstract layers. The main advantage of the H-graph is that it can be easily extended to more abstraction levels if needed.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:091967
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-13 15:00:48