prikaz prve stranice dokumenta Praćenje putanje manipulatorom robusno na singularitete
Rad nije dostupan
završni rad
Praćenje putanje manipulatorom robusno na singularitete
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. urn:nbn:hr:168:368254
Guberina, Marko
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Guberina, M. (2020). Praćenje putanje manipulatorom robusno na singularitete (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:368254

Guberina, Marko. "Praćenje putanje manipulatorom robusno na singularitete." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:368254

Guberina, Marko. "Praćenje putanje manipulatorom robusno na singularitete." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:368254

Guberina, M. (2020). 'Praćenje putanje manipulatorom robusno na singularitete', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 18.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:368254

Guberina M. Praćenje putanje manipulatorom robusno na singularitete [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2020 [pristupljeno 18.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:368254

M. Guberina, "Praćenje putanje manipulatorom robusno na singularitete", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2020. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:368254

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:368254
Podaci o radu
NaslovPraćenje putanje manipulatorom robusno na singularitete
Naslov (engleski)Singularity-robust manipulator path following
AutorMarko Guberina
MentorIvan Petrović (mentor)
Član povjerenstvaIvan Petrović (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaFilip Marić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaAntea Hadviger (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2020-07-14, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Sažetak
Robotski manipulatori često moraju precizno pratiti zadanu putanju. Izvedivost tog zadatka leži u sposobnosti manipulatora da se pomakne u zadanom smjeru. U nekim konfiguracijama, manipulatori gube sposobnost da se pomaknu u određenim smjerovima što vodi do kritičnih kvarova i štete. U ovom radu razvijen je kinematički kontroler robustan na singularitete. Robusnost je ostvarena korištenjem rezultata iz Riemannianove geometrije. Funkcionalnost razvijenog kontrolera demonstrirana je pomoću račcunalne simulacije u programu Webots.
Sažetak (engleski)
Robotic manipulators often need to precisely follow a given trajectory. Their ability to do so relies upon their ability to move in a given direction. In certain configurations, called singularities, manipulators lose their ability to move in certain directions which leads to critical failures and damage. In this thesis, a kinematic controller robust to singularities is developed. The robustness is achieved by leveraging results from Riemannian geometry. The developed controller’s functionality is demonstrated via computer simulation in Webots.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikengleski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:368254
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-13 15:01:43