prikaz prve stranice dokumenta Estimacija stanja i praćenje manevrirajućih objekata
Rad nije dostupan
diplomski rad
Estimacija stanja i praćenje manevrirajućih objekata
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. urn:nbn:hr:168:231779
Jelavić, Matej
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Jelavić, M. (2022). Estimacija stanja i praćenje manevrirajućih objekata (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:231779

Jelavić, Matej. "Estimacija stanja i praćenje manevrirajućih objekata." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:231779

Jelavić, Matej. "Estimacija stanja i praćenje manevrirajućih objekata." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:231779

Jelavić, M. (2022). 'Estimacija stanja i praćenje manevrirajućih objekata', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 18.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:231779

Jelavić M. Estimacija stanja i praćenje manevrirajućih objekata [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2022 [pristupljeno 18.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:231779

M. Jelavić, "Estimacija stanja i praćenje manevrirajućih objekata", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2022. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:231779

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:231779
Podaci o radu
NaslovEstimacija stanja i praćenje manevrirajućih objekata
Naslov (engleski)State Estimation and Tracking of Maneuvering Objects
AutorMatej Jelavić
MentorIvan Marković (mentor)
Član povjerenstvaIvan Petrović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaMarija Seder (član povjerenstva)
Član povjerenstvaJuraj Peršić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2022-07-13, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
Estimacija stanja i praćenje manevrirajućih objekata jedan je od važnijih zadataka sustava za praćenje i kontrolu prostora, te autonomnih vozila. Ovaj zadatak otežavaju problemi loših i lažnih mjerenja, nemogućnost modeliranja gibanja objekta jedim modelom, te mogućnost praćenja više meta u prostoru mjerenja. U ovom radu je su opisani Kalmanov filtar i njegov prošireni oblik kao estimator stanja, interaktivni višestruki model kao estimator koji koristi dva ili više filtera u paraleli s različitim modelima, kako bi odredio način gibanja i poboljšao ukupni odziv sustava, te na kraju način povezivanja mjerenja s metom koristeći filtar vjerojatnosti povezivanja i njegov prošireni oblik. Osim opisa napravljena je i simulacija u MATLAB-u gibanja u prostoru za koju se radi estimacija stanja i praćenje koristeći prethodno navedene elemente gdje možemo vidjeti prikladan način rješenju problema ovoga zadatka. Također je moguće vidjeti zašto najjednostavnije ili najbrže rješenje nije uvijek i najoptimalnije.
Sažetak (engleski)
State esimation and tracking of maneuvering objects is one of the most important tasks of the system for monitoring and control of space, and autonomous vehicles. This task is complicated by the problems of bad and false measurements, the inability to model the object movement with one model, and the ability to track multiple targets in the measurement space. This paper describes the Kalman filter and its extended form as a state estimator, an interactive multiple model as an estimator that uses two or more filters in parallel with different models, to determine the mode of motion and improve the overall system response, and finally the way of connecting measurements with a target using a probability association filter and its extended form. In addition to the description, a simulation was made in MATLAB of motion in space, for which state estimation and monitoring are performed using the previously mentioned elements, where we can see a suitable way to solve the problem of this task. It is also possible to see why the simplest or fastest solution is not always the most optimal.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:231779
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-13 15:09:38