prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje kinematskim strukturama inspiriranih prirodom
Rad nije dostupan
diplomski rad
Upravljanje kinematskim strukturama inspiriranih prirodom
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. urn:nbn:hr:168:911415
Ivić, Marko
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Ivić, M. (2022). Upravljanje kinematskim strukturama inspiriranih prirodom (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:911415

Ivić, Marko. "Upravljanje kinematskim strukturama inspiriranih prirodom." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:911415

Ivić, Marko. "Upravljanje kinematskim strukturama inspiriranih prirodom." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:911415

Ivić, M. (2022). 'Upravljanje kinematskim strukturama inspiriranih prirodom', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 26.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:911415

Ivić M. Upravljanje kinematskim strukturama inspiriranih prirodom [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2022 [pristupljeno 26.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:911415

M. Ivić, "Upravljanje kinematskim strukturama inspiriranih prirodom", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2022. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:911415

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:911415
Podaci o radu
NaslovUpravljanje kinematskim strukturama inspiriranih prirodom
Naslov (engleski)Control of nature-inspired kinematic structures
AutorMarko Ivić
MentorDomagoj Jakobović (mentor)
Član povjerenstvaDomagoj Jakobović (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaMarko Đurasević (član povjerenstva)
Član povjerenstvaAnte Đerek (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2022-07-05, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Sažetak
Upravljanje kinematskim strukturama je zahtjevan i kompleksan problem. Uz pomoć robusnog i brzog pokretača fizike MuJoCo moguće je stvoriti okolinu za podržano učenje ponašanja kinematske strukture. Ponašanje se uči putem različitih funkcija dobrote ovisno o željenom ponašanju. Kinematskim strukturama se upravlja putem neuronske mreže koja na svoje ulaze dobiva podskup podataka iz trenutnog stanja simulacije, a na izlazu daje pomake aktuatora. Algoritmi učenja optimiraju težine neuronske mreže kako bi maksimizirale funkciju dobrote. Korišteni algoritmi učenja su: genetski algoritam s dva para operatora križanja i mutacije, algoritam roja čestica i evolucijska strategija. Svi algoritmi u nekoj mjeri pokazuju učenje inteligentnog ponašanja. Ponašanja koja algoritmi nauče znaju biti slična intuitivnim ljudskim ponašanjima.
Sažetak (engleski)
Control of kinematic structures can prove to be a difficult and complex problem. MuJoCo is a robust and fast physics engine which enables creating the environment for reinforcement learning. Fitness function is used to learn the desired behavior of a kinematic structure. Kinematic structures are controlled using a neural network which takes a subset of a current state of the simulation and outputs actions for the actuators in the physics model. Weights in neural networks are optimized using evolutionary learning algorithms with a goal to maximize fitness function. Learning algorithms used: genetic algorithm, evolution strategy and particle swarm optimization. All algorithms show intelligent behavior to some degree. Learned behaviors can be similar to a human when completing the same task.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:911415
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-14 08:57:32