prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje gibanjem mobilnog robota zasnovano na modelsko prediktivnom upravljanju
Rad nije dostupan
diplomski rad
Upravljanje gibanjem mobilnog robota zasnovano na modelsko prediktivnom upravljanju
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. urn:nbn:hr:168:805784
Markovinović, Luka
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Markovinović, L. (2022). Upravljanje gibanjem mobilnog robota zasnovano na modelsko prediktivnom upravljanju (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:805784

Markovinović, Luka. "Upravljanje gibanjem mobilnog robota zasnovano na modelsko prediktivnom upravljanju." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:805784

Markovinović, Luka. "Upravljanje gibanjem mobilnog robota zasnovano na modelsko prediktivnom upravljanju." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2022. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:805784

Markovinović, L. (2022). 'Upravljanje gibanjem mobilnog robota zasnovano na modelsko prediktivnom upravljanju', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 04.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:805784

Markovinović L. Upravljanje gibanjem mobilnog robota zasnovano na modelsko prediktivnom upravljanju [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2022 [pristupljeno 04.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:805784

L. Markovinović, "Upravljanje gibanjem mobilnog robota zasnovano na modelsko prediktivnom upravljanju", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2022. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:805784

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:805784
Podaci o radu
NaslovUpravljanje gibanjem mobilnog robota zasnovano na modelsko prediktivnom upravljanju
Naslov (engleski)Motion planning of mobile robots based on model predictive control
AutorLuka Markovinović
MentorMarija Seder (mentor)
Član povjerenstvaMarija Seder (član povjerenstva)
Član povjerenstvaIvan Petrović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaJuraj Peršić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2022-07-12, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Elektrotehnika
Sažetak
U diplomskom radu je proučena teoretska pozadina MPC kontrolera te njegovo korištenje za praćenje putanje na primjeru diferencijalnog mobilnog robotskog sustava. Također, konveksna dekompozicija slobodnog prostora je uključena u optimizacijski problem za sigurnosna ograničenja gibanja robota. Objašnjeni su pojedini djelovi optimizacijskog problema te su komentirani parametri i optimizacijske težine dobivene testiranjem u simulatoru. Na poslijetku, prikazani su rezultati testiranja u simulatoru gdje je MPC kontroler uspoređen s modificiranim PP kontrolerom. Za implementaciju kontrolera korištena je biblioteka otvorenog koda ACADO. Algoritam je implementiran u C++ programskom jeziku kao ROS paket za korištenje s move_base paketom za navigaciju.
Sažetak (engleski)
This master's thesis explores the theoretical background of the MPC controller and its use for path following for implementation on a differential mobile robot. For the safety constraints of the robot, convex decomposition of free space was incorporated into the optimization problem. Components of the optimization problem were explained, as well as the optimization weights and controller parameters. Finally, the results of simulation testing were presented and a comparison between the MPC and PP controller was given. For the controller implementation, open source toolkit ACADO was used. The algorithm was implemented in C++ programming language as a ROS package for usage with the move_base package for navigation.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:805784
Studijski programNaziv: Elektrotehnika i informacijska tehnologija
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (mag. ing. el. techn. inf.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-14 09:27:22