prikaz prve stranice dokumenta Estimacija trajektorije mobilnoga robota zasnovana na optimizaciji na grafu
Rad nije dostupan
završni rad
Estimacija trajektorije mobilnoga robota zasnovana na optimizaciji na grafu
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. urn:nbn:hr:168:622501
Kendeš, Filip
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Institucijski repozitorij: Repozitorij FER-a

Citirajte ovaj rad

Kendeš, F. (2021). Estimacija trajektorije mobilnoga robota zasnovana na optimizaciji na grafu (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:622501

Kendeš, Filip. "Estimacija trajektorije mobilnoga robota zasnovana na optimizaciji na grafu." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:622501

Kendeš, Filip. "Estimacija trajektorije mobilnoga robota zasnovana na optimizaciji na grafu." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:622501

Kendeš, F. (2021). 'Estimacija trajektorije mobilnoga robota zasnovana na optimizaciji na grafu', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, citirano: 25.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:622501

Kendeš F. Estimacija trajektorije mobilnoga robota zasnovana na optimizaciji na grafu [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva; 2021 [pristupljeno 25.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:622501

F. Kendeš, "Estimacija trajektorije mobilnoga robota zasnovana na optimizaciji na grafu", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:622501

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:622501
Podaci o radu
NaslovEstimacija trajektorije mobilnoga robota zasnovana na optimizaciji na grafu
Naslov (engleski)Mobile robot trajectory estimation based on graph optimization
AutorFilip Kendeš
MentorIvan Marković (mentor)
Član povjerenstvaIvan Marković (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Popović (član povjerenstva)
Član povjerenstvaAnđela Jurić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
Datum i država obrane2021-02-10, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Sažetak
Rad se bavi problemom istovremene lokalizacije i izgradnje karte, koji zahtijeva rješenje u većini primjena mobilne robotike. U prvom se poglavlju govori općenito o mobilnoj robotici, o senzorima i gibanju mobilnih robota i o ciklusu mjerenjai gibanja. Drugo poglavlje opisuje SLAM problem, njegovu definiciju pomoću grafa položaja i osnovne metode i algoritme koji se koriste za rješavanje tako kodiranog SLAM problema. Treće poglavlje opisuje dva paketa, Ceres i g2o, koji nude biblioteke funkcija za rješavanje 2Di 3DSLAM problema. U četvrtom se poglavlju Ceres i g2o testiraju na šest 2D ulaznih datoteka i šest 3D ulaznih datoteka i rezultati testiranja se uspoređuju.
Sažetak (engleski)
The thesis deals with the problem of simultaneous localization and map construction, which requires a solution in most applications of mobile robotics. The first chapter discusses mobile robotics in general, sensors and motion of mobile robots, and the cycle of observation and motion. The second chapter describes the SLAM problem, its coding using a pose graph, and the basic methods and algorithms used to solve such SLAM problems. The third chapter describes two packages, Ceres and g2o, which offer function libraries for solving 2D and 3D SLAM problems. In the fourth chapter, Ceres and g2o are tested on six 2D input files and six 3D input files and the test results are compared.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:168:622501
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka računarstva (univ.bacc.ing.comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaZatvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Javna napomena
Datum i vrijeme pohrane2023-01-14 20:46:09