prikaz prve stranice dokumenta Primjena Robotskog operativnog sustava 2 (ROS2) na mobilnom robotu u Gazebo virtualnom okruženju
  Preuzmi
PDF 3.03 MB
završni rad
Primjena Robotskog operativnog sustava 2 (ROS2) na mobilnom robotu u Gazebo virtualnom okruženju
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. urn:nbn:hr:235:669342
Prekrit, Teo
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Prekrit, T. (2024). Primjena Robotskog operativnog sustava 2 (ROS2) na mobilnom robotu u Gazebo virtualnom okruženju (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:669342

Prekrit, Teo. "Primjena Robotskog operativnog sustava 2 (ROS2) na mobilnom robotu u Gazebo virtualnom okruženju." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:669342

Prekrit, Teo. "Primjena Robotskog operativnog sustava 2 (ROS2) na mobilnom robotu u Gazebo virtualnom okruženju." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:669342

Prekrit, T. (2024). 'Primjena Robotskog operativnog sustava 2 (ROS2) na mobilnom robotu u Gazebo virtualnom okruženju', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 04.05.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:669342

Prekrit T. Primjena Robotskog operativnog sustava 2 (ROS2) na mobilnom robotu u Gazebo virtualnom okruženju [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2024 [pristupljeno 04.05.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:669342

T. Prekrit, "Primjena Robotskog operativnog sustava 2 (ROS2) na mobilnom robotu u Gazebo virtualnom okruženju", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:669342

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:669342
Podaci o radu
NaslovPrimjena Robotskog operativnog sustava 2 (ROS2) na mobilnom robotu u Gazebo virtualnom okruženju
Naslov (engleski)Application of the Robot operating system 2 (ROS2) on a mobile robot in the Gazebo virtual environment
AutorTeo Prekrit
MentorMarko Švaco (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2024-02-28, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
Zadatak ovog rada je istražiti Robotski operativni sustav 2 (ROS 2) i primijeniti spoznaje na primjeru mapiranja Regionalnog centra izvrsnosti za robotske tehnologije (CRTA). Na početku rada opisana je arhitektura ROS-a 2 i najvažniji koncepti ove platforme, nakon čega slijedi usporedba s izvornom verzijom, ROS-om 1, gdje su opisane novosti koje omogućuju primjenu ROS-a 2 u realnom sektoru. Opisan je i način na koji je moguće implementirati rješenja razvijena za ROS 1 u ROS-u 2 kada ta rješenja nisu još prilagođena novom izdanju. Nakon toga slijedi pregled implementacije simultane lokalizacije i mapiranja (SLAM) na primjeru virtualne verzije CRTA-e u simulacijskom softveru Gazebo pomoću robota TurtleBot3.
Sažetak (engleski)
The goal of this paper is to research the Robot Operating System 2 (ROS 2) and apply the gained knowledge by mapping the Regional Center of Excellence for Robotic Technology (CRTA). The first part of the paper describes the architecture and prime concepts of ROS 2. This is followed by an outline of the differences between ROS 2 and its predecessor, ROS 1, that made ROS 2 a viable choice in industrial settings, as well as an overview of implementing ROS 1-compatible solutions in ROS 2. The final part of this paper deals with implementing a simultaneous localization and mapping (SLAM) solution in a virtual representation of CRTA in the Gazebo simulator using an edition of the TurtleBot3 robot.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:669342
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2024-02-22 10:06:35