prikaz prve stranice dokumenta Kinematika četveronožnog hodača
  Preuzmi
PDF 3.89 MB
završni rad
Kinematika četveronožnog hodača
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. urn:nbn:hr:235:899406
Paleka, Ivan
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Paleka, I. (2024). Kinematika četveronožnog hodača (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:899406

Paleka, Ivan. "Kinematika četveronožnog hodača." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:899406

Paleka, Ivan. "Kinematika četveronožnog hodača." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:899406

Paleka, I. (2024). 'Kinematika četveronožnog hodača', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 27.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:899406

Paleka I. Kinematika četveronožnog hodača [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2024 [pristupljeno 27.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:899406

I. Paleka, "Kinematika četveronožnog hodača", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:899406

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:899406
Podaci o radu
NaslovKinematika četveronožnog hodača
Naslov (engleski)Kinematics of a quadrupedal walker
AutorIvan Paleka
MentorMladen Crneković (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2024-02-28, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
Ovaj završni rad prikazuje izradu mobilnog robota četveronožne kinematike te kinematski model potreban za pokretanje samog robota. Prvobitno je prikazan odabir komponenti i postupak izrade konstrukcije robota. Zatim se u radu prolazi kroz kinematički model potreban za definiranje kinematike hoda svake noge kako bi se osigurala stabilnost samog robota. Na kraju je pokazana izrada PD regulatora pomoću Ziegler-Nichols metode kako bi se omogućio stabilan i dinamički hod. Tokom izrade rada korišteni su programski paketi SolidWorks, MATLAB i Arduino IDE.
Sažetak (engleski)
This final thesis presents the development of a mobile robot with quadruped kinematics and the kinematic model necessary for the robot's movement. Initially, the selection of components and the process of constructing the robot's structure are shown. Subsequently, the thesis covers the kinematic model required to define the gait kinematics of each leg to ensure the stability of the robot itself. Finally, the implementation of a PD controller using the Ziegler-Nichols method is demonstrated to enable stable and dynamic locomotion. Throughout the thesis, the software packages SolidWorks, MATLAB and Arduino IDE were used.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:899406
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2024-02-22 10:16:02