prikaz prve stranice dokumenta Integracija i validacija simuliranog radnog okruženja za robotsku ruku u realnoj i virtualnoj konfiguraciji oko-ruka
  Preuzmi
PDF 4.15 MB
završni rad
Integracija i validacija simuliranog radnog okruženja za robotsku ruku u realnoj i virtualnoj konfiguraciji oko-ruka
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. urn:nbn:hr:235:415705
Dominiković, Marin
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Dominiković, M. (2024). Integracija i validacija simuliranog radnog okruženja za robotsku ruku u realnoj i virtualnoj konfiguraciji oko-ruka (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:415705

Dominiković, Marin. "Integracija i validacija simuliranog radnog okruženja za robotsku ruku u realnoj i virtualnoj konfiguraciji oko-ruka." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:415705

Dominiković, Marin. "Integracija i validacija simuliranog radnog okruženja za robotsku ruku u realnoj i virtualnoj konfiguraciji oko-ruka." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:415705

Dominiković, M. (2024). 'Integracija i validacija simuliranog radnog okruženja za robotsku ruku u realnoj i virtualnoj konfiguraciji oko-ruka', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 28.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:415705

Dominiković M. Integracija i validacija simuliranog radnog okruženja za robotsku ruku u realnoj i virtualnoj konfiguraciji oko-ruka [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2024 [pristupljeno 28.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:415705

M. Dominiković, "Integracija i validacija simuliranog radnog okruženja za robotsku ruku u realnoj i virtualnoj konfiguraciji oko-ruka", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:415705

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:415705
Podaci o radu
NaslovIntegracija i validacija simuliranog radnog okruženja za robotsku ruku u realnoj i virtualnoj konfiguraciji oko-ruka
Naslov (engleski)Integration and validation of a simulated working environment for a robotic arm in real and virtual eye-hand configuration
AutorMarin Dominiković
MentorFilip Šuligoj (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2024-02-28, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U kontekstu napredovanja automatizacije i poboljšanja učinkovitosti proizvodnih procesa, ovaj rad istražuje pristup razvoju i validaciji simuliranog radnog okruženja koristeći RoboDK. Istraživanje se fokusira na integraciju 2D kamere u konfiguraciji oko-ruka kako bi se olakšala kalibracija vizualnog sustava i detekcija objekata unutar stvarnih i simuliranih domena. Srž rada leži u implementaciji metoda lokalizacije predmeta, koristeći 2D kameru za stvaranje dinamičkog digitalnog blizanca unutar RoboDK simulacijskog okruženja. Teorijske osnove, uključujući metodologije usklađivanja značajki i dvostruke procese kalibracije za robotsku ruku i kameru, temeljito su istražene i objašnjene. Koristeći OpenCV za praktičnu implementaciju, rad detaljno opisuje primjenu dvije različite tehnike kalibracije uz primjenu dva algoritma za usklađivanje značajki. Nakon toga, demonstrira se integracija ovih elemenata u RoboDK Python API-u, što rezultira automatskim generiranjem i vizualizacijom detektiranih objekata iz stvarnog svijeta unutar simulacije. Ovaj automatizirani proces ne samo da olakšava precizno planiranje i verifikaciju robotskih manipulacija, već i osigurava njihovu točnu izvedbu u stvarnom svijetu. Rad završava procjenom performansi sustava, prezentirajući empirijska mjerenja odstupanja od stvarnih vrijednosti, čime se naglašava učinkovitost i pouzdanost predloženog rješenja u optimizaciji proizvodnih procesa kroz napredne simulacijske tehnike.
Sažetak (engleski)
In the context of advancing automation and improving the efficiency of manufacturing processes, this paper explores an approach to developing and validating a simulated work environment using RoboDK. The research focuses on integrating a 2D camera in an eye-to- hand configuration to facilitate the calibration of the vision system and the detection of objects within both real and simulated domains. The essence of the work lies in the implementation of object localization methods, using a 2D camera to create a dynamic digital twin within the RoboDK simulation environment. Theoretical foundations, including feature matching methodologies and dual calibration processes for both the robotic arm and the camera, are thoroughly investigated and explained. Utilizing OpenCV for practical implementation, the paper details the application of two different calibration techniques along with the deployment of two feature matching algorithms. Subsequently, the integration of these elements into the RoboDK Python API is demonstrated, resulting in the automatic generation and visualization of detected real-world objects within the simulation. This automated process not only facilitates precise planning and verification of robotic manipulations but also ensures their accurate execution in the real world. The paper concludes with an assessment of the system's performance, presenting empirical measurements of deviations from actual values, thereby highlighting the efficiency and reliability of the proposed solution in optimizing manufacturing processes through advanced simulation techniques.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:415705
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2024-02-23 17:32:35