prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje kontaktnom silom kod ravninskog robota s tri stupnja slobode gibanja
  Preuzmi
PDF 2.3 MB
završni rad
Upravljanje kontaktnom silom kod ravninskog robota s tri stupnja slobode gibanja
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. urn:nbn:hr:235:709497
Marasović, Lovre
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Marasović, L. (2024). Upravljanje kontaktnom silom kod ravninskog robota s tri stupnja slobode gibanja (Završni rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:709497

Marasović, Lovre. "Upravljanje kontaktnom silom kod ravninskog robota s tri stupnja slobode gibanja." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:709497

Marasović, Lovre. "Upravljanje kontaktnom silom kod ravninskog robota s tri stupnja slobode gibanja." Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:709497

Marasović, L. (2024). 'Upravljanje kontaktnom silom kod ravninskog robota s tri stupnja slobode gibanja', Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 28.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:709497

Marasović L. Upravljanje kontaktnom silom kod ravninskog robota s tri stupnja slobode gibanja [Završni rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2024 [pristupljeno 28.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:709497

L. Marasović, "Upravljanje kontaktnom silom kod ravninskog robota s tri stupnja slobode gibanja", Završni rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:709497

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:709497
Podaci o radu
NaslovUpravljanje kontaktnom silom kod ravninskog robota s tri stupnja slobode gibanja
Naslov (engleski)Force control for plane robot with three degrees of freedom
AutorLovre Marasović
MentorAndrej Jokić (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2024-02-28, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U ovom završnom radu izveden je simulacijski model ravninskog robota s tri rotacijska stupnja slobode gibanja (RRR) u programskom paketu MATLAB/Simulink. Riješen je direktni i inverzni kinematički problem pomoću homogenih matrica transformacija, a zatim je izveden dinamički model robota. Simulacijski model dinamike robota upotpunjen je regulatorima i povratnim spregama za jedan pristup upravljanju dodirnom silom i prikazane su dvije simulacije za navedeni model.
Sažetak (engleski)
In this undergraduate thesis, a simulation model of plane robot with three rotational degrees of freedom is created in the MATALB/Simulink software package. Firstly, the direct and inverse kinematic problems are solved using homogenous transformation matrices, in addition dynamic model was derived. Simulation model of dynamics is supplemented with controllers and feedback loops for one of the force control aproaches and results of closed-loop simulations are presented.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:709497
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: preddiplomski
Akademski / stručni naziv: sveučilišni/a prvostupnik/ prvostupnica (baccalaureus/baccalaurea) inženjer/inženjerka strojarstva (univ. bacc. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2024-02-27 11:38:42