prikaz prve stranice dokumenta Nelinearno robusno upravljanje kranom s dva stupnja slobode gibanja
  Preuzmi
PDF 2.62 MB
diplomski rad
Nelinearno robusno upravljanje kranom s dva stupnja slobode gibanja
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. urn:nbn:hr:235:887404
Šunjić, Luka
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Šunjić, L. (2024). Nelinearno robusno upravljanje kranom s dva stupnja slobode gibanja (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:887404

Šunjić, Luka. "Nelinearno robusno upravljanje kranom s dva stupnja slobode gibanja." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:887404

Šunjić, Luka. "Nelinearno robusno upravljanje kranom s dva stupnja slobode gibanja." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:887404

Šunjić, L. (2024). 'Nelinearno robusno upravljanje kranom s dva stupnja slobode gibanja', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 16.05.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:887404

Šunjić L. Nelinearno robusno upravljanje kranom s dva stupnja slobode gibanja [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2024 [pristupljeno 16.05.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:887404

L. Šunjić, "Nelinearno robusno upravljanje kranom s dva stupnja slobode gibanja", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:887404

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:887404
Podaci o radu
NaslovNelinearno robusno upravljanje kranom s dva stupnja slobode gibanja
Naslov (engleski)Nonlinear robust control of a crane with two degrees of freedom
AutorLuka Šunjić
MentorJosip Kasać (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2024-03-28, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Precizno strojarstvo
Sažetak
U ovom radu razmatra se upravljanje kranom primjenom nelinearnih robusnih regulatora i usporedba njihovih performansi sa standardnim linearnim regulatorima. Nelinearni dinamički model krana izveden je na temelju Euler-Lagrangeove i Newton-Eulerove metode. Provedena je linearizacija nelinearnih dinamičkih jednadžbi i dobivene linearizirane jednadžbe prikazane su u obliku prostora stanja. Provedena je sinteza linearnog regulatora primjenom metode podešavanja polova kao i linearnog kvadratičnog regulatora. Uz pretpostavku mjerljivosti samo linearne i kutne pozicije, primjenom observera stanja estimirana je linearna i kutna brzina. Provedena je sinteza robusnog nelinearnog regulatora i robusnog nelinearnog regulatora s kliznim režimom rada. Simulacijski rezultati ilustriraju značajno bolje performanse nelinearnih regulatora u slučaju prisutnosti vanjskih poremećaja kao i u slučaju nepreciznog poznavanja parametara poput mase ovješenog tereta.
Sažetak (engleski)
This thesis examines the crane control using nonlinear robust controllers and compares their performance with standard linear controllers. The nonlinear dynamic model of the crane is derived based on the Euler-Lagrange and Newton-Euler methods. Linearization of the nonlinear dynamic equations is conducted, and the resulting linearized equations are represented in state-space form. The synthesis of a linear controller is performed using pole placement method as well as a linear quadratic regulator. Assuming measurability of only linear and angular positions, linear and angular velocities are estimated using state observers. The synthesis of a robust nonlinear controller and a robust nonlinear sliding mode controller is carried out. Simulation results illustrate significantly better performance of nonlinear controllers in the presence of external disturbances as well as in cases of imprecise parameter knowledge such as the mass of the suspended load.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:887404
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2024-03-25 14:55:13