prikaz prve stranice dokumenta Optimal control of double inverted pendulum
  Preuzmi
PDF 2.22 MB
diplomski rad
Optimal control of double inverted pendulum
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. urn:nbn:hr:235:483974
Bašić, Mate
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Institucijski repozitorij: Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu

Citirajte ovaj rad

Bašić, M. (2024). Optimal control of double inverted pendulum (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:483974

Bašić, Mate. "Optimal control of double inverted pendulum." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:483974

Bašić, Mate. "Optimal control of double inverted pendulum." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2024. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:483974

Bašić, M. (2024). 'Optimal control of double inverted pendulum', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 25.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:483974

Bašić M. Optimal control of double inverted pendulum [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2024 [pristupljeno 25.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:483974

M. Bašić, "Optimal control of double inverted pendulum", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2024. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:483974

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:483974
Podaci o radu
NaslovOptimal control of double inverted pendulum
Naslov (hrvatski)Optimalno upravljanje dvostrukim inverznim njihalom
AutorMate Bašić
MentorAndrej Jokić (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2024-05-15, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Precizno strojarstvo
Sažetak
In this thesis a model based control of an inverted pendulum on a cart is considered. The system’s dynamics is nonlinear, and for control synthesis purposes the nonlinear model is linearized around the upward position. The linearized model is then used for synthesis of linear quadratic regulator (LQR) and model predictive controller (MPC). In the MPC setting, terminal cost and terminal constraints have been incorporated and their impact on the closed-loop behavior has been analyzed. It is also shown that MPC can be used for double pendulum position reference tracking. Finally, two state estimation techiques are compared and analysed, the extended Kalman filter (EKF) and the unscented Kalman filter (UKF).
Ključne riječi
Jezikengleski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:483974
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
Datum i vrijeme pohrane2024-05-09 06:23:21